摘要：针对阀控电液位置伺服系统的非匹配干扰抑制问题,将滑模控制理论与反步递推控制器设计方法相结合,提出一种滑模反步递推控制方法;在滑模反步递推控制算法设计过程中,提出一种新的光滑连续的滑模控制律;对所提控制算法的稳定性及跟踪误差的收敛性进行理论及定量分析,并对该控制方法的可行性及有效性进行联合仿真验证。研究结果表明:该算法能够有效抑制未知非匹配干扰与输出抖动,其跟踪效果明显优于反步控制器以及PID控制器的跟踪效果。

摘要：针对阀控电液位置伺服系统未建模摩擦力、参数不确定性和外部随机干扰造成的复合扰动问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制方法。ESO的设计可以对作动器速度、加速度和复合扰动进行在线估计,解决工程应用中对以上信号难以测定的问题;基于ESO估计值和位移反馈信号进行反步滑模控制器设计,通过构造包含反步设计误差、滑模函数和观测器误差的Lyapunov函数,对所提控制方法进行稳定性证明;为验证所提方法的有效性,进行了AMESim和MATLAB/Simulink联合仿真,与PID控制器、传统的反步滑模控制器和基于ESO的滑模控制器的控制效果进行对比,并对仿真数据进行了分析。研究结果表明:所提方法可以有效抑制系统复合扰动,位移跟踪精度高,鲁棒性强。

摘要：结合阀控系统响应速度快和泵控系统能量效率高的优势,提出了一种泵阀并联系统,并研究了该系统的智能控制方法。首先针对泵阀并联系统中的泵控子系统设计了可以实现权值自适应调节的单神经元PID控制器,然后针对泵阀并联系统中阀控子系统的参数不确定性和外负载干扰问题设计了RBF神经网络滑模控制器,并利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性。最后搭建了泵阀并联电液位置伺服系统的Matlab/Simulink和AMESim联合仿真模型。仿真结果表明,泵控子系统的单神经元PID控制器相比于传统PID控制器具有更好的转速跟踪控制性能,阀控子系统的RBF神经网络滑模控制器相比于传统PID控制器和传统滑模控制器具有更高的位置跟踪精度和更强的抗干扰能力,所提出的泵阀并联智能控制方法有效改善了系统的控制性能。

摘要：以泵控电液伺服系统为研究对象,提出了一种基于扩张状态观测器的滑模位置跟踪控制策略。首先,利用奇异扰动理论对泵控电液伺服系统的数学模型进行降阶处理,得到降阶泵控电液位置伺服系统数学模型。其次,针对泵控电液伺服系统工况的复杂性及外负载干扰问题,设计了扩张状态观测器对系统干扰在线观测,同时该观测器还可以对活塞杆的位置和速度信号进行估计。然后,利用观测到的干扰信号及速度信号,基于滑模控制理论设计了滑模变结构控制算法,对所提出的控制策略的稳定性进行了理论分析。最后,利用MATLAB/Simulink和AMESim仿真平台,搭建了泵控电液伺服系统的联合仿真模型,对算法的可行性及有效性进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的扩张状态观测器能对干扰进行精确估计,基于扩张状态观测器的滑模控制策略的位置跟踪性能显著优于PID控制器和传统滑模控制器,且对外部干扰力具有较强的鲁棒性,提高了泵控电液伺服系统的控制性能。

摘要：采用传统模糊PID控制算法的ΔK_(p)规则库对K_(p)参数进行在线修正时,存在精准度不足的问题,对此提出了ΔK_(p)规则库优化后的模糊PID算法,并对其控制性能进行了研究。根据PID整定的专家经验分析了ΔK_(p)规则库,并明确了其中不合理的规则,对其进行了调整与改进,完成了对ΔK_(p)规则库的优化;基于优化后的ΔK_(p)规则库设计了改进模糊PID控制器;最后,借助多领域协同仿真技术,以阀控缸系统为被控对象,对规则改进后的模糊PID控制器的性能进行了仿真研究。研究结果表明:在对K_(p)参数进行在线修正时,相比于传统的ΔK_(p)规则库,新的ΔK_(p)规则库更加灵活与准确,能克服原有ΔK_(p)规则库存在的问题,使改进模糊PID控制器的伺服跟踪精度和抗干扰能力都得到显著提升;相比于PID和传统模糊PID,改进模糊PID控制器的控制性能可分别提高18.62%和32.61%。

摘要：种植体周围软组织封闭不仅依赖于上皮附着,更重要的是重建纤维结缔组织附着,以稳固地支撑上皮屏障从而预防种植体周围炎,维持种植义齿的长期成功率。理想的结缔组织附着对种植体颈部的设计具有重要意义。本文就种植体周结缔组织附着研究进展进行综述。

摘要：目的探讨复方药王茶中总黄酮的最佳提取工艺。方法以总黄酮的含量为指标,通过单因素试验和正交实验相结合,以水为溶媒采用回流提取法,应用L 9(34)正交试验考察药材配伍比例、料液比、提取时间和提取次数对总黄酮提取率的影响。结果影响复方药王茶中总黄酮提取条件的因素主次顺序为,D提取次数>A药材配比>B料液比>C提取时间,优化的最佳提取工艺为药王茶与薄荷配比2∶1,料液比1∶8,回流提取3次,每次60 min。结论通过正交设计试验优选得到的复方药王茶中总黄酮提取工艺条件稳定、可靠,简单、总黄酮得率高、方法可行,为复方药王茶的开发应用提供了实验依据。

摘要：设计并制备了两种工作在太赫兹波段的等离子体晶体波导,利用其带隙位置随波导间空气间隙变化而连续变化的特点,实现了光开关和机械可调谐滤波器的功能。利用太赫兹时域光谱系统研究了这两种等离子体晶体波导的传输和滤波性质,利用时域有限差分法计算了其透射率,用有限元法计算了其带隙性质和场分布。结果表明应用这两种结构实现的可调谐滤波器都具有良好的性能,其中一维等离子体晶体波导的调谐范围达到了130 GHz,消光比为30 d B;二维等离子体晶体波导的调谐范围达到了110 GHz,消光比可达40 d B。

摘要：文章以山东省临床县某固废填埋场项目为例,并结合项目场地工程地质条件,分析了垂直防渗帷幕结构型式的选择,垂直防渗帷幕设计以及检测,最终确定了垂直防渗帷幕的结构型式及设计参数,并通过第三方实体检测验证了有效性。结果表明,沿填埋库区四周新建复合式垂直防渗帷幕(浅层塑性混凝土墙+深层帷幕灌浆相结合),可在填埋库区原有防渗结构基础上,有效提升其防渗性能;同时可形成一个封闭的垂直防渗系统,使得填埋库区地下形成相对独立的水文地质单元,在有效提升填埋库区防渗性能的同时,减少周边环境与本项目地下水之间的相互影响。

摘要：针对现有鳍条效应软体手指建模分析方法难以兼顾高精度与小运算量的问题,本研究以课题组设计的苹果采摘软体机械手为对象,在观察软体手指变形的基础上,提出将鳍条效应软体手指等效为串连铰链四杆机构;运用虚功原理推导了给定变形状态下软体手指各处接触力与驱动力矩计算方法;提出用线弹性扭簧模型描述变形恢复力矩,利用改进的粒子群算法求解各级四杆机构扭簧劲度系数;基于有限元模型,结合二次开发建立了给定关节转角和充气压力下驱动力矩的BP神经网络静态模型。搭建试验平台对3个不同大小的仿真苹果在3个不同高度位置下进行抓取力测量试验。试验结果表明,所建立的力学模型计算抓取力相对误差绝对值小于8.6%,与有限元模型精度相当;驱动力矩测量试验结果表明关节神经网络模型计算值与测量值变化趋势相同,相对误差小于12.7%。