摘要：绳索驱动的蛇形机械臂具有超冗余的运动特性,提高了自身的灵活性及避障能力。但由于机械臂存在大量的自由度,这使得其逆运动学求解变得非常复杂,导致难以实现实时运动规划。因此,文中提出了一种新型的蛇形机械臂逆运动学求解方法,通过优化脊线及关节角度求解,实现了机械臂高效和实时的运动规划。首先,搭建了蛇形机械臂运动学模型,建立了蛇形机械臂关节空间与工作空间的映射关系;之后,提出了基于多种群蚁群优化的参考脊线求解策略,并设计了移位修正法确定多任务点脊线的空间构型,减少了脊线复杂求解的计算。此外,通过考虑拟合信息和关节约束,设计了一种结合并行趋近式规则的关节优化调整方法,推导出了蛇形机械臂的关节角度,实现了关节的连续性变化。结果表明:所提出的逆运动学求解方法可以有效降低计算复杂度,保证关节角度的有效性和连续性,以及末端位姿信息的精确性。

摘要：机翼形量水设施水力条件优、量水精度高,但翼形曲线的复杂性制约其推广,为此,该研究基于结构简单的仿翼形便携式量水槽,探究其在末级梯形渠道的适用性。模型试验设计5组收缩比、7组流量进行水力性能试验,在此基础上,基于FLOW-3D软件对比分析仿翼形与机翼形量水槽水力性能的差异,深入研究不同收缩比对仿翼形量水槽水力性能的影响。研究结果表明:数值模拟与试验结果的水深数据吻合,误差小于4.91%,数值模拟的方法准确可靠;简化后未改变机翼形过流顺畅、雍水高度小等特点;所有工况上游佛汝德数均小于0.5,雍水高度小于7.6 cm,满足测流精度和渠道安全的要求,收缩比在0.60~0.64范围时,量水槽水力性能最优;基于能量方程及临界流原理建立的流量公式精度较高,平均测流误差为2.75%。该研究表明仿翼形保持了原机翼形良好的水力性能,测流精度高且曲线形式简单,便于推广,对于促进灌区末级梯形渠道便携式量水槽的推广具有实用价值。

摘要：金属有机框架(MOFs)材料因其高孔隙率特性在气体吸附分离、药物传递、催化等领域具有广泛应用.近年来,将功能化纳米颗粒(NPs)封装在MOFs中的研究在催化领域引起了科学家的兴趣.其中,较大比表面积的MOFs可以为NPs的分散和固定提供理想的平台,而NPs反过来可以为催化反应引入更多的活性位点,提高催化效率.然而,MOFs本身的孔隙常局限于微孔(50 nm)的多级孔MOFs,揭示其孔径大小对复杂NPs/MOFs复合催化剂催化性能的影响具有重要意义.然而,具有不同孔径MOFs的可控制备具有巨大挑战性,MOFs孔径如何影响和调控NPs/MOFs复合材料催化活性是一个悬而未决的科学问题.本文结合金属离子刻蚀法和调控配体法设计了两种具有不同孔径(大孔和介孔)的UiO-66,并系统研究了孔径大小对CdS NPs的分布以及所形成的复合催化剂CdS/UiO-66的催化性能的影响及机制.我们首先阐明了UiO-66调控孔径后影响和修饰CdS NPs的空间分布:对于具有开放大孔结构的UiO-66纳米笼,CdS NPs倾向于自发沉积在UiO-66纳米笼内壁上.相比之下,CdS NPs则主要附着于介孔UiO-66的外表面.据此,具有大孔和介孔结构的CdS/UiO-66表现出不同的光催化性能.以光还原4-硝基苯胺反应为例,大孔CdS/UiO-66的反应速率常数是介孔和实心样品的3‒13倍,且优于许多文献报道的CdS复合材料催化剂,表明大孔结构在制备高效复合催化材料上的潜在优势.通过光吸收能力、能级结构等计算表征,该催化剂的电子空穴对传输遵循S-型异质结光催化机制;大孔CdS/UiO-66具有较高光催化活性可归因于纳米笼对NPs的限域效应,即CdS被限制在UiO-66纳米笼内,缩短了催化剂与底物之间的电子传输距离;空心纳米笼结构则保护其内部的CdS NPs免受光腐蚀的影响,进而获得较高的催化效率和循环稳定性.可见,本文提出了一种结合离子刻蚀法和调控配体法获得具有不同孔径MOFs的有效策略,阐明了调控MOFs的孔径尺寸可以影响NPs的空间分布,是制约其性能的关键因素,有望为高效催化剂的设计及催化机制的研究提供新的依据.

摘要：某工业园区以生物制品、食品、新材料等为主要产业,园区污水厂针对废水可生化性较好的特点,采用"厌氧滤池+氧化沟"为主的生化处理工艺,经过一年的稳定运行,各项出水指标均满足一级A排放标准。污水厂投资为5 200万元,直接经营成本为0.55元/m3。介绍了该工程的工艺流程、设计参数及运营情况,可供相关工程参考。

摘要：在学习者进行移动学习的过程中,学习资源是核心,而Mashup能够对网络上现有学习资源进行整合,可以很好地解决学习资源、服务的分散问题。将Mashup的方式应用到移动学习的领域可以更好地帮助学习者实现随时随地的学习。因此,文中在移动学习中引入Mashup技术,构建了一个学习平台。利用该平台聚合广义分布的网络学习资源,实现资源的自动抓取、解析,同时提供可视化编辑器,可以方便地对平台的数据源进行扩充,使该平台具有高度的灵活性和扩展性。此外,平台可以有效地与移动终端结合,学习者可以随时随地对平台中的资源进行订阅和访问。重点描述了平台的整体架构、组成模块、对移动设备的支持以及数据模型的设计;基于原型系统的案例分析验证了平台的可用性。结果表明,该平台可以极大地提高学习者对于资源获取的效率,满足学习者个性化学习的需求,有效提升了学习者的积极性和自主学习能力。

摘要：MOOCs即大规模网络开放课程(Massive Online Open Course)的简称,是近年来兴起的备受瞩目的一个新型课程模式。在分析现有的MOOCs基本运行模式后,有关学生学习评价这一环节没有涉及,而学习评价是教学活动中不可或缺的一个环节,它可以对教学过程起到调节、督促、反馈的重要作用。传统的评价机制已经不能满足教育改革的需要,因此高校的评价机制也应该与时俱进,发挥好指挥棒的作用。针对这一缺陷,提出将学习效果评估与MOOCs相结合的新型运行模式,在此基础上给出了系统运行流程和成绩计算算法。该系统的实现可以使课程发起教师了解学习者的学习情况,从而更有效地达到学习目标。另外证明运用该学习评价系统对学生的学习效果具有一定的促进作用。

摘要：针对目前通信井盖下面的电信资源时常被盗用的情况,开展智能通信井盖Web端系统设计与实现研究。在物联网支持下,利用NB-IoT通信模块和高德地图API,使用Java语言,基于蓝牙、TCP、UDP等多种传输协议开发Web端井盖管理与实时监控系统,实现了井盖信息实时上传、用户权限管理、井盖状态实时监控,运维用户现场开锁授权管理等功能。通过电信物联网平台,实现了数据的传输,测试了系统的功能。

摘要：对一种双横臂式转向悬架减震部分的扭杆弹簧过渡段进行优化设计,首先对扭杆弹簧的参数进行了理论计算并代入该扭杆弹簧的实际数据,然后利用workbench对扭杆弹簧进行了有限元分析,比较两者过渡段设计的仿真数据,最后得出过渡段最优设计,并对选材进行了校核。

摘要：针对轮腿式机器人提出一种基于臂式扭转型电磁主动悬架的改进设计模型,并针对其转向能力差的问题,设计了一种转向机构。首先,提出转向机构的设计方案,分析其结构及工作原理;其次,建立转向机构传动关系和转向系统转角与转向半径关系的数学模型,进行转向特性分析;最后,应用SolidWorks软件建立转向机构三维模型,并对其进行运动学仿真,通过对仿真结果分析,得到其运动特性。

摘要：清水混凝土结构后浇带是影响整个清水结构成型质量的关键因素。文章利用后浇带支撑转换体系进行施工,实现了大跨高支模后浇带区域清水混凝土结构明缝、禅缝分割设计,可有效保证清水混凝土施工质量。