摘要：针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法。利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在Matla b中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度。

摘要：针对ORB特征在图像上分布不均匀的问题,提出一种基于改进四叉树的特征均匀分布算法。通过计算图像灰度均值与方差选取FAST角点的初始提取阈值,采用改进的四叉树对特征点进行筛选,对不同金字塔层设置不同的四叉树深度以提高计算效率,减少特征冗余,采用均匀度函数对特征的均匀度进行量化。实验结果表明,改进算法提高了ORB特征的均匀度,特征提取时间相比传统算法减少10%以上,有效提高了特征提取的均匀度和效率。

摘要：硝酸盐异化还原成铵(DNRA)作为硝酸盐异化还原途径的重要过程而备受关注,为研究活性污泥系统中硫对硝酸盐异化还原过程(反硝化和DNRA过程)的影响,以硫化钠为电子供体、硝酸盐为电子受体,在活性污泥系统中分析控制不同S/N的效果。当S/N=1.0时,系统主要进行硫自养反硝化;当S/N分别为1.3、1.5、1.7、2.0时,系统同时发生硫自养反硝化和DNRA过程,且DNRA所占的百分比(P_(DNRA))在S/N=1.7时最大,说明活性污泥硫自养反硝化体系中电子供体充足时会出现DNRA过程,且P_(DNRA)随电子供体/受体的比例不同而发生改变。系统中的氧化还原电位(ORP)对硝酸盐还原过程有一定的指示作用,ORP值越低越有利于DNRA的发生。微生物测定结果表明,Thiobacills、Hydrogenophilaceae、Pseudoxanthomonas和Burkholderiaceae是与硫自养反硝化和DNRA过程相关的主要菌群,进一步确定了DNRA过程的发生。

摘要：介绍了一种基于FPGA+DSP的多路数据采集系统的设计方案,描述了系统的硬件设计方案和硬件电路,介绍了信息采集过程以及外围通讯接口及软件设计。通过Quartus II8.0及CCS2进行系统仿真,证明了系统设计方案的可行性。

摘要：目的我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣。方法运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由度进行了验证。接着使用D-H运动链参数表示法和欧拉角表示法,求解该机构的位置反解,采用三维动态法和Matlab软件对该并联分拣机器人的工作空间进行了分析与仿真,最后利用ADAMS软件对该机器人的运动性能进行了仿真分析。结果该机构可以实现一平(沿z轴的平动)两转(绕x轴y轴的转动)的运动,工作空间大,可达范围广,没有出现奇异点,末端执行器各参数的运动曲线呈有规律的周期性变化,可满足分拣机器人所需的运动和工作范围。结论该机构运动性能优越,稳定性好,具有良好的工作空间,可实现食品生产过程中的高速自动扫描和分拣,在包装自动化领域具有潜在的应用价值。

摘要：面向慢性病等患者,设计了日常体检健康管理系统。该系统基于物联网技术和无线Mesh网络技术,实现用户体征信息的采集及软硬件的数据交互,患者通过Android端一键体验,实时查体征数据,便于自身健康管理;医生通过PC端对患者实时跟踪监测,便于医生对病人健康进行管理。该系统可靠性高,稳定性强,新颖有效且易于扩展和维护,能够满足患者日常体检的功能需求,改变了传统的健康管理模式,提高了健康管理服务的质量。

摘要：为了解决锑铋渣传统冶炼工艺过程中存在的工艺流程长、高盐废水排放量大、铋产品品位低等问题,提出采用低温熔炼的新工艺处理锑铋渣,并开展了实验室小试研究。研究结果表明,低温熔炼新工艺可用于处理锑铋渣,能有效实现锑铋的分离,生产出铋质量分数大于77%、锑质量分数小于3%的高铋合金;在熔剂率为30%,还原剂率为3%,保温时间为60 min,反应温度为1 050℃的最佳工艺条件下进行低温熔炼,铋金属的直收率达到99%以上,锑金属的脱除率达到95%以上;低温熔炼工艺流程短,金属直收率高,能有效解决锑铋的分离问题,为含铋废渣的资源化利用提供的良好的思路。对低温熔炼的后续工艺进行了展望,提出了一条绿色、经济、清洁的锑铋渣生产铋金属的工艺。

摘要：针对外界干扰造成的移动机器人控制系统复杂、适应性差等问题,提出了一种直接模糊自适应输出反馈控制方法。其核心思想是利用模糊数学理论对理想输入状态量进行逼近,同时利用Lyapunov法对系统误差的收敛性和系统的稳定性进行了证明,最后在MATLAB中针对所设计的WMR动力学控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,运动系统的控制精度和响应速度有了显著提高。

摘要：针对目前高速率信息传输的迫切需求,设计并实验了两路数字信号密集波分复用(DWDM)的大气激光通信结构。两路激光波长分别为1 539.76nm和1 540.55nm,采用强度调制,光信号经复用和放大后,由光学天线发射,经1km大气信道传输,在接收端对光谱、波形和眼图进行了测量。实验结果显示,在弱湍流情况下,实现了两路光信号的解复用,并得到了较为清晰的波形图和眼图。两路数字信号的传输速率为20Gbit/s时,Q因子仍达到5以上。

摘要：针对多移动机器人编队过程中抗干扰能力差、控制精度低、稳定性差的问题,提出一种基于直接模糊自适应抗干扰编队控制方法。在虚拟领航-跟随的控制系统结构下,建立机器人的运动-动力学模型,根据相对误差模型设计直接自适应模糊控制器,对虚拟领航者-跟随者的理想相对位姿进行逼近,利用Lyapunov理论保证跟踪误差的收敛性和控制系统的稳定性。最后在MATLAB中进行实验验证并与现有方法作对比,实验结果表明所提出控制方法在未知扰动下提高了机器人控制系统的控制精度和稳定性。