摘要：针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度的仿生眼视觉平台;建立仿生眼的成像模型,提出一种相机外参数自适应标定方法,以解决仿生眼平台外参数会随着相机位姿改变而不断变化的问题;提出基于CAM shift的仿生眼目标跟踪算法,成功实现了对于目标的持续跟踪;为提高仿生眼系统在饱和非线性特性下的动态响应性能,提出采用基于抗饱和(anti-windup)的变结构自适应PID控制器来设计仿生眼控制系统。以柑橘为研究对象,在设计的仿生眼平台上开展实验。结果表明:本文方法左眼平均中心位置像素误差(CPE)为7.2,右眼CPE6.1,均小于设计所要求的CPE10,且每帧图像处理过程小于0.1 s。系统能满足实际应用,具有较高的鲁棒性和准确性。

摘要：为解决长输供热管网工程中补偿器的选型难题,以内外压旁通直管、全外压旁通直管、内压直管、外压直管这4种压力平衡波纹补偿器作为研究对象,利用START应力软件及局部阻力模拟进行仿真计算,分析其性能结构、应力荷载及局部阻力,对应用案例进行经济性分析,并结合国内成功案例,分析可得内压直管压力平衡型波纹补偿器架空敷设,安全性高、承压能力强、稳定性好;压损仅有0.001 MPa;初投资低、运行费用低。故推荐内压直管压力平衡型波纹补偿器。

摘要：针对综掘工作面通风总量控制模式下,出风口风流状态不能实时动态变化导致瓦斯及粉尘灾害和污染隐患问题,对风流瓦斯及粉尘耦合下的复杂通风环境安全状态进行多源数据融合评价分析,可为风流精细化智能调控提供理论依据,防范灾害事故的发生。采用流体力学与离散元耦合方法建立风流瓦斯及粉尘气固耦合的有限元计算模型,设计搭建风流监测及智能调控测试试验平台进行模型的验证,模拟确定关键隐患位置,运用层次分析法构建3层结构的评价指标体系,确定各指标权重。采用混合式两级融合结构对最优加权的数据级融合和灰色关联的决策级融合进行分析,建立5级风险等级评价模型。对陕北某煤矿综掘面进行融合评价分析,发现在出风口距端面最短距离5 m的极端工况下,风流智能调控装置口径为1 m、水平偏转20°、垂直偏转6°时,评价等级为安全,且与调控前对比,不同测点位置处瓦斯体积分数及粉尘质量浓度均有不同程度下降,验证了该模型的有效性。

摘要：本文介绍了海洋王照明博物馆异形建筑的结构设计,包括结构设计的目标与难点、结构体系的选择与结构布置、结构的常规分析与稳定性分析、结构BIM模型建立等内容。

摘要：双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔顺控制相结合,实现对关节的主被动联合柔顺控制,增大了回转关节在受到碰撞时的回调角度,能够更好地化解环境碰撞力。同时在关节的控制系统中设计并添加了一个模糊自适应PID(比例-积分-微分)控制器,作为自适应阻抗控制中的位置控制器,能够减小回转关节输出转角恢复后的稳态误差,提高了关节与外界接触时的安全性。

摘要：刚性叶轮给料机是水泥厂普遍使用的一种均匀喂料锁风设备。现仍有使用1962年北京水泥工业设计院的设计(见《水泥厂工艺设计手册》下册596页,图号6021～6027)。基于当时条件,该设计机体的传动部分(减速机和电机)固定在混凝土基础上或悬挂在钢结构支架上,不仅外形尺寸大、维护不便。而且由于在运转中钢结构支架摆动使传动部分同机体的联接对轮难以对中,影响轴承寿命。

摘要：墨西哥湾漏油事件的发生,使得救援井设计越来越受到海洋石油的重视。众多案例表明,救援井井眼轨迹与切入角的合理设计是保障救援井与事故井顺利对接的关键,然而目前关于井眼轨迹与切入角的理论分析方面尚未有深入的讨论。文中首先分析了救援井常用的三段式和S型井眼轨迹,发现三段式井眼轨迹适用于简单救援井,S型井眼轨迹可以在降斜过程中调整切入角,适用性更强。在S型井眼轨迹设计的基础上,针对直井事故井,引入了"切入转折点"的设计理念,通过研究井眼轨迹切入角、井斜角等参数的几何关系,给出了轨迹参数的计算公式,建立了救援井考虑对接段切入角的井眼轨迹设计方法。现场工程实例证明,该设计方式具有较好的效果。该方法为完善救援井轨迹设计理论提供了新的理论支撑,对深水救援井设计提供了理论指导。

摘要：我厂原有４套火车散装水泥系统，依次并列建在１７～２０号４个水泥库上，是７０年代末自行设计建成的，该系统设计比较落后，使用中存在许多问题，给生产和输送带来极大的影响。本文就该系统存在的问题及改造做一介绍，供同行参考。１原结构及主要存在的问题１１原结构...

摘要：实践育人是高校思想政治工作的重要方式。高校各类实践活动在育人理论、目的和特征上具有多种同一性,在育人组织与方法上具有互惠互利的共性要求。统筹各类实践活动对高校思想政治教育促进理论与实践相统一、突出学生主体性地位、助力学生人生价值实现有着重要意义。"三全育人"背景下,强化制度设计与保障,在实践资源上建构育人共同体,"以人为本"地精细设计实践能够大大提升高校实践育人实效。