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轮式移动焊接机器人弯曲焊缝跟踪控制
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《机器人》2007年 第5期29卷 439-442,450页
作者：高延峰 张华 彭俊裴 毛志伟南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室江西南昌330031 
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题,建立了机器人的数学模型.采用积分Backstepping时变状态反馈方法设计了控制器,并利用李亚普诺夫方法证明了该系统的稳定性.针对旋转电弧传感器仅能检测单方...
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