摘要：针对旋翼无人机等运动平台对机载雷达的微小型化需求,调频连续波(FMCW)合成孔径雷达(SAR)相较于脉冲SAR而言在微小型化方向更具优势。基于微小型化、低功耗的设计理念,文中设计并实现了一种FMCW SAR系统。首先,对各子系统的硬件组成部分进行分析与详细阐述;然后,构建系统回波信号模型,改进传统算法;最后,通过外场滑轨成像实验验证了系统性能指标,说明系统有效可行,可为同类系统设计提供有效借鉴。

摘要：针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。