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采用SGCMG的两轮单辙平台自平衡控制技术
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《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年 第7期38卷 110-117页
作者：但远宏 彭润山 王敬一 钟海洋 和超 陈浩重庆理工大学计算机学院重庆400054 
针对以自行车、摩托车为代表的两轮单辙平台的自然不稳定问题,采用单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为平衡控制机构,研究两轮单辙平台不同工况下自平衡控制算法。分析两轮单辙平台横向力矩,推导横滚转动动力学方程,并根据不同状态误差设计了...
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