摘要：针对传统基于谐波注入的抑制策略只对特定的次电流谐波有效,而对其他幅值较高的低次谐波抑制效果不够理想的问题,在推导出与永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)、变流器及负载非线性等因素有关的电压、电流谐波解析表达式的基础上,提出一种新颖的基于谐波观测器的电流谐波抑制策略,通过对电压谐波的控制实现对PMSM/变流器系统中全频次低频电流谐波的有效抑制。所设计的谐波电流调节器通过与电流内环的基波电流调节器的并联,实现了对电流的基波分量和谐波分量的解耦控制,在不影响基波电流控制目标的前提下,实现了对于低频各次电流谐波的有效的抑制。为验证算法的有效性,在实验室搭建PMSM/变流器系统测试平台,进行电流谐波抑制策略的实验验证工作。动静态实验结果表明,该方法运算量小、实现方式简单,对各次低频电流谐波均有较为明显的抑制效果,可以有效的改善电流波形。

摘要：本文将从电影美学的两个逐级层面论证《流浪地球》在类型划分上隶属于复合类型的戏剧电影。首先,通过有代表性的场景分析电影《流浪地球》灾难元素和科幻元素在知觉层面的体现。其次,在思想层面以人道主义解析《流浪地球》的社会价值观以及对人类命运共同体的构想。最后,在以上两个层面分析的基础上指出《流浪地球》在特征层面体现为灾难与科幻并存的复合型戏剧电影。

摘要：针对某水电站地下洞室裂隙灰岩的渗漏问题,现场采集岩样和库水,设计进行了两种方案的水-岩作用试验,历时360d,其中,方案1在浸泡过程中定期更换浸泡溶液,模拟地下水的长期浸泡和流动更新现象,方案2主要模拟长期浸泡过程。综合水-岩作用下裂隙面微观形貌特征以及浸泡溶液中离子浓度变化,分析水-岩作用下裂隙灰岩的渗流特性变化特征及机制。研究结果表明:在浸泡过程中,单裂隙灰岩的渗透系数呈"先快后慢"的增大趋势,浸泡360 d后,2.5、3.0、3.5、4.0MPa等4种侧向应力在两种方案下单裂隙灰岩的渗透系数分别增大了729.90%~384.17%、549.04%~297.45%,侧向应力越小,裂隙岩样的渗透系数增大趋势越明显,增长趋势分别在120 d和90 d后趋于稳定。比较而言,方案1裂隙灰岩的渗透系数增长速率和幅度明显较大,为方案2的1.34~2.07倍。方案1定期更换浸泡库水,保持了浸泡溶液的不平衡状态,使得岩样与浸泡溶液间形成了较大的浓度梯度,增加了反应化学势,加快了裂隙表面矿物溶解、溶蚀速率,而方案2中,长期浸泡使得溶液中离子浓度逐渐接近平衡状态,导致裂隙面矿物溶解、溶蚀速率明显低于方案1。长期水-岩作用使得裂隙面粗糙度和波动性明显减小,局部坡度和起伏度逐渐减小,整体溶蚀深度逐渐增加,据此,建立了水-岩作用下单裂隙灰岩渗流通道演化模型,在长期水-岩作用下裂隙岩样的渗流通道逐渐向吻合度低、开度大的方向演化,从而导致了裂隙岩样等效水力开度及渗透系数的大幅度增长。相关研究思路和成果为裂隙岩体的水-岩作用模拟提供了较好的参考。

摘要：PID是工业控制系统中应用最广泛的控制方案,但受到了积分器饱和问题的困扰。条件积分法和反馈抑制饱和法是目前较为常见的抗饱和方案,这些方案都不需要预先知道受控系统的模型。此外,还有一些基于系统模型而提出的抗饱和PID方案,如:积分项预测抗饱和PID。介绍了典型的条件积分法、反馈抑制饱和法,以及积分项预测抗饱和PID的具体设计,然后把它们应用到一个直流伺服电机的速度控制系统,在TMS320F2808 DSP上进行了实验验证,并加以比较分析。结果表明,各种抗饱和PID控制方案虽然在算法实现和参数调试方面有差异,但都能在较大范围内实现快速、平稳和无静差的电机速度伺服跟踪。

摘要：采用文献研究、逻辑分析等方法,分析了体育公共服务体系的理论逻辑、现存困境,并提出了相应对策。研究表明,以满足人民美好生活需要目标导向,是由体育公共服务的公共属性所决定的。但由于体育公共服务部门存在"中梗阻"问题、顶层设计与标准化建设滞后、不同地区间的体育发展差异性较大、共建共享机制尚未形成,我国体育公共服务体系存在活力不强、质量不高、区域发展不均衡等问题。应改革创新体育公共服务的管理体制,加强整体规划和标准化建设,推进体育公共服务均等化发展,建构共建共享的社会体育服务网络,不断提高体育公共服务体系的发展质量和水平。

摘要：针对伺服电机速度控制系统的性能要求,提出一种基于扰动估计和目标给定补偿的控制方案。通过设计降阶观测器对未知扰动进行估计和补偿,消除扰动带来的稳态速度跟踪误差;根据设定点的跳变对观测器变量进行重置,使控制信号保持平滑,有利于系统的安全运行。采用2阶Lagrange插值多项式来逼近电机位置轨迹,进而计算出电机瞬时转速。此控制方案被用于直流伺服电机的速度调节,并在TMS320F2808 DSP上进行了实验验证。将此方案并与常规PI控制进行比较,结果表明,设计的控制方案可以为伺服系统性能带来显著的改进,即能在较大的转速范围内实现快速、平稳和无静差的伺服跟踪,并具有较好的鲁棒性。所提出的控制方案,可推广应用到其他伺服系统。

摘要：飞机发动机引气预冷系统导管固定卡箍服役后发生断裂,通过外观观察、断口宏微观观察、金相组织检查、硬度试验、化学成分分析等方法对卡箍断裂原因进行了综合分析,结果表明:断裂卡箍为高周疲劳断裂;导管设计布局在发动机舱,断裂卡箍处位于导管安装有波纹管端附近,在发动机运转中产生振动,如果卡带与支架装配过程中装配应力过大,会导致外表面边角处应力较大,同时在振动应力作用下,在外表面边角应力集中处形成裂纹并扩展,降低支架的边缘和卡带表面处的应力集中,消除卡带边缘的残余应力,可有效防止卡箍的疲劳断裂。

摘要：设计了一种可以在手机或PC端实时监测的水产养殖远程监测系统.该系统由数据集采中心、检测节点、云端服务器和监测端Android App或PC浏览器构成.检测节点负责采集数据和接受命令,通过ZigBee无线网络与数据集采中心交换信息;数据集采中心一方面从ZigBee网络中读取数据并在现场显示,另一方面通过GPRS与云端服务器进行通信;云端服务器能够存储安装在便携式设备上的App或PC浏览器显示的数据.相比于传统的水产养殖,这个系统不受时间、地域、环境、距离等因数的限制,可全天候不间断地稳定地远程监测多个水产养殖场.

摘要：针对常规智能小车避障缺陷以及移动灵活性不足,研究并设计了一种四麦克纳姆轮式小车控制系统。通过对麦克纳姆小车的运动模型分析,解算其底盘运动控制方程;采用模糊控制算法对超声波和红外传感器采集的环境信息进行模糊化处理;根据经验规则推理并解模糊输出各轮速度以实现避障。小车避障试验表明,该系统实现了Android App对小车全向运动的控制以及对小车相关信息显示,具有较好的交互能力。四麦克纳姆轮式小车工作于避障场景时能够自主避障,对进一步开展四轮式移动机器人的避障及人机交互等方面的研究有一定的参考价值。

摘要：针对传统移动机器人室内定位,采用摄像头、激光扫描仪即时定位并建立局部地图的计算量大、实时性较差、成本较高的问题,研究并设计了基于超宽带技术的机器人室内定位系统。该系统由控制器利用到达时间算法控制标签,测量与各基站的距离,采用三边定位法计算出机器人位置,并通过串口将位置信息发送给主控制器。主控器根据位置信息规划机器人运动路径,并通过无线模块将机器人位置、速度等信息上传到手机应用端进行存储或显示。实践证明,手机应用端可以在对应的地图上显示机器人移动轨迹,该系统定位精度在±10 cm以内,能为室内机器人提供定位服务。