摘要：针对目前基于视觉的桥式起重机负载摆角测量方法实时性较低,且没有考虑由运动模糊导致的测量精度下降问题,将一个对旋转和倾斜不敏感的球形标识物安装在负载上,设计一种计算灰度概率分布特征余弦相似度的方法,结合卡尔曼滤波器实时跟踪标识物。提出一种基于背景灰度值的局部自适应分割算法,使模糊边缘变清晰。从感兴趣区域(region of interest,ROI)的中心向周围8个方向寻找灰度梯度最大的点作为模糊图像的边缘点,对这些点采用最小二乘法进行拟合确定标识物位置。通过几何关系模型计算负载摆角。实验结果表明,本文方法在图像模糊情况下的测量精度和实时性能更优。

摘要：为使肉鸡副产物之一鸡血高效利用。以新鲜鸡血为主要原料,采用低场核磁不易流动水峰面积为评价标准,通过添加不同品种与浓度的抗冻改良剂对冷冻鸡血豆腐中不易流动水峰面积影响的单因素实验,再结合响应面设计优化冷冻鸡血豆腐的制备工艺。进一步以失水率、质构、色泽指标对优化的冷冻鸡血豆腐的品质进行分析,为开发冷冻鸡血豆腐产品提供科学依据。结果表明,冷冻鸡血豆腐优化制备工艺为:添加脂酰乳酸钠0.1%,海藻酸钾0.1%,木薯变性淀粉2%。在此工艺条件下,冷冻鸡血豆腐的低场核磁不易流动水峰面积为2143,与空白组和其他优化组相比不易流动水峰面积最大,故保水效果最好。优化制备的冷冻鸡血豆腐的硬度、咀嚼性、凝胶性以及亮度都显著(P<0.05)高于空白组(其中硬度是空白组的17倍,亮度的是空白组的1.13倍)。因此,冷冻鸡血豆腐的制备工艺可显著提高解冻后鸡血豆腐的品质,可促进肉鸡副产物高值化产品的开发。

摘要：基坑支护结构设计中,坑中坑的设计直接影响到基坑支护结构的安全和经济,况且不少基坑支护结构的工程事故与坑中坑的不合理设计密切有关。结合某土钉墙基坑支护结构失稳的工程实例,分析了基坑支护结构失事的根本原因,提出了基坑支护结构的加固设计方法,同时也提出了基坑支护结构设计中坑中坑的设计方法,研究了基坑支护结构与坑中坑之间的相互制约和相互影响。研究表明,坑中坑对地下室基坑支护结构的整体稳定性影响较大,而基坑支护结构对坑中坑中的支护桩的内力影响相对较小。

摘要：针对双起升桥式吊车双吊具同步协调运行过程中普遍存在的系统参数变化和摩擦等不确定扰动问题,本文基于双吊具的非线性感应电机动态数学模型及其耦合动力学模型,提出了一种时变分层增量式滑模控制和自适应补偿相结合的双吊具同步协调控制方法.该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制,并采用分层增量形式的滑模面设计方法简化了控制器参数选取.然后,采用自适应补偿技术抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动,同时减小了切换函数的增益值.此外,在切换函数设计中采用了指数趋近技术,使滑模控制器的抖振现象明显降低.最后,利用Lyapunov方法证明了该方法的全局稳定性和收敛性,并通过数值仿真和物理实验验证了该方法的有效性.

摘要：为实现双起升桥吊系统在未知扰动下的同步控制,提出了一种基于变增益扩张状态观测器的时变滑模控制方案。首先,基于耦合误差设计了一种新的时变滑模面,可有效消除趋近阶段,确保初始状态系统的全局鲁棒性;其次,改进的超螺旋算法有效抑制控制器中的抖振现象;然后,变增益扩张状态观测器的设计是为了估计补偿系统中存在的非匹配干扰,有效增强了控制器的鲁棒性;此外,李雅普诺夫理论用于证明受控系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所设计的控制器可以有效实现双起升桥吊系统的同步控制。

摘要：为了提高桥式吊车的运行效率,提出了一种基于视觉反馈的桥吊控制方案。首先,采用单目视觉系统、改进的均值漂移算法和最小面积圆法,获取负载的摆角,同时,提出了一种信息融合方案,用于提高检测的精度。其次,提出使用自适应积分滑模面设计控制器。控制器中通过使用积分环节,提高系统的鲁棒性,用于应对视觉系统中反馈延迟的影响,自适应项则用于改善动态性能。此外,为了削弱抖振现象,设计了一种新的自适应趋近律。其中的自适应切换增益能够灵活抑制外部扰动,提高系统的鲁棒性。最后,利用李雅普诺夫理论分析了控制系统的稳定性,并通过仿真验证了所提控制器的有效性。

摘要：形范畴是认识论的基本范畴,也是文化建构的基础性范畴。如果我们从形范畴出发来审视中华文化就会发现,中华文化中的世界观、生存观和文字语言观等核心内容都与形范畴紧密相关,中华文化呈现出一种具有典型形范畴特征的文化形态,它们主要表现为据形而建的世界观、践形尽性的生存观和依类象形的汉字观,此外,还表现为文学艺术等领域中的形象。中华文化具有不同于西方文化的形系谱,这一形系谱造成中西文化在思想实在性、思维方式以及语言形式方面的较大差异。

摘要：针对具有非匹配扰动的双吊具起升系统的同步协调控制问题,提出一种基于时变扩张状态观测器的移动滑模控制方法。首先,结合交叉耦合控制策略,提出了一种移动滑模控制器,可保证系统在初始状态下具有较好的鲁棒性。其次,设计了一种自适应切换律和趋近律,该方法不仅实现了系统状态误差的快速收敛,同时可有效抑制滑模控制器中存在的抖振现象。在此基础上,为抑制系统中存在的非匹配扰动,设计了一种新型的时变扩张状态观测器,使所提控制器对非匹配扰动也具有较好的鲁棒性。此外,利用李雅普诺夫理论证明了闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所提控制器的有效性和可靠性。

摘要：为解决双起升桥式吊车双吊具同步协调控制中普遍存在的内部参数扰动、外界干扰以及双吊具之间的耦合作用问题,提出了一种双吊具自适应滑模同步协调控制方法.在分析双吊具互锁工作模式运行特性的基础上,建立了双吊具互锁模式下的耦合动力学模型.通过时变滑模方法,实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制.采用自适应补偿技术,抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动,并减小了时变滑模控制中切换函数的增益值.在切换函数设计中采用双极Sigmoid函数代替符号函数方法,明显降低了控制器的抖振现象.利用Lyapunov方法,证明了控制器的全局稳定性.数值仿真和实验结果表明,所提出的控制方法有效.

摘要：针对变绳长条件下欠驱动桥式吊车系统的防摇和定位控制问题,提出了一种基于时变滑模的桥吊控制方法;该方法采用多滑模结构控制,在桥吊绳长变化的情况下,较好地实现了对桥吊小车位置和负载摆角的控制;该方法利用时变滑模面,减少了滑模面到达阶段的时间,提高了控制器鲁棒性;同时控制器设计中还采用了一种新的方法来削弱滑模控制器的抖振现象;利用李雅普诺夫理论证明了该控制方法的全局稳定性和收敛性,仿真结果验证了该方法的有效性。