摘要：传统摄像机线性标定Faugeras方法具有简单易实现的优点,然而其模型在求解时未考虑摄像机的特性,只当成一般数学问题求解,造成误差较大,特别是求解的图像中心点与实际的图像中心有较大偏差。为此提出一种新的摄像机线性标定方法,把图像中心作为光轴中心点,在认为该参数已知的情况下,可有效避免其他参数产生较大误差。将参数分开求解,分步获得摄像机参数,并对部分参数进行优化。实验结果表明,提出的这种新的线性标定法相较于Faugeras方法有了一定提升,标定精度较高且计算速度较快。

摘要：楼梯清洁机器人面向实际应用需解决最关键的问题之一是机器人在休息平台需走多久才决定下楼。针对该问题,研究发现机器人经过较多次对往下楼梯的探空,休息平台的清扫覆盖率已达到保证,此时机器人可以下楼。为此通过计算机仿真,采用随机路径规划清扫,以探空次数作为参数,分析探空次数与机器人在休息平台内清扫覆盖率的关系。仿真结果表明,清扫覆盖率与机器人探空次数呈指数型分布,并且与楼梯尺寸存在一定关系,并最终建立了覆盖率的数学模型,给出了最佳的探空次数,当机器人探空到该次数,便可下楼,实现从平台遍历到下楼的过渡。该方法成本低廉,为楼层清扫的连续性奠定了基础,有利于将成果推向实际应用。

摘要：视觉伺服抓取通常将相机采集的当前图像特征与期望图像特征之间的偏差作为输入信号,通过图像处理、视觉伺服策略等使机械手能够运动到期望位姿。传统的基于位置或基于图像的视觉伺服存在各自的缺点,这里在视觉伺服控制方面,结合位置视觉伺服收敛速度快以及图像视觉伺服精度高的优点,研究了基于位置和基于图像的切换视觉伺服方法。以机械手坐标系原点与期望位姿坐标系原点在世界坐标系下的距离作为视觉伺服切换的阈值,通过对切换视觉伺服方法的仿真分析,验证了该方法在前半程可以快速达到物体附近,后半程利用图像伺服可以使机械手精确到达期望位置。

摘要：针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。

摘要：该文分析了国内现阶段,使用IC卡、远传燃气表、集中抄表、无源接触式直读表(电阻式)和无源非接触式直读表(光电式)远传抄表等管道燃气计费管理系统,在不同阶段发挥了一定积极作用,但是它们都基于机械式传动燃气计量表,脱离不了机械构件受安装精度和环境温度等的影响。基于互联网、无线通信技术等技术,智能燃气无线传输管理系统成为了人们研究的热点问题。该文设计一种基于流量压力传感器、脱离机械构件的燃气流量采集电路,它是智能燃气无线传输管理系统中重要的组成部分,可提高燃气计费系统运行效率和处理精确度。

摘要：瑞士当代珠宝设计师索菲·哈娜佳思的设计风格大胆开放,作品题材丰富,制作手法多样,她常将讽刺、幽默与超现实主义风格融入设计中,并针对一些社会敏感话题提出犀利的质问,引人深思。文章根据索菲·哈娜佳思在荷兰的作品回顾展,以时间顺序介绍其作品特点与设计理念,并结合她的成长经历和学习背景,对她的设计理念进行诠释与分析。

摘要：本文以TMS320F2812芯片为控制核心,设计了基于DSP的中央空调清洗机器人模糊控制系统。完成了清洗机器人控制电路软硬件结构设计、转速闭环系统的模糊PID控制算法设计以及系统的联调。实验结果表明:该机器人控制灵活、精度高,系统工作稳定,具有很高的应用价值。

摘要：本文从儒家思想的'比德说'出发,对我国传统服饰图案的取材、构成形式和吉祥寓意进行了整理,并且针对其中最能代表中国特色也是使用频率最高的牡丹纹、龙纹、凤纹在各朝代的表现风格和纹样发展进行了总结归纳。文章从儒家思想入题,了解分析我国传统服饰图案的起源、发展以及象征意义,有助于多角度融合我国传统文化,实现对我国物质文化遗产的丰富解读。

摘要：醋酸乙烯是全球前五十大宗化工原料之一,随着我国经济发展进入新常态,醋酸乙烯制造业面临挑战,亟待改进与升级。本项目以上海石油化工股份有限公司现有生产技术为基础进行技术改进,寻求产业的整体升级。采用分塔吸收、气体回收、双效精馏、热泵蒸发等技术减少能耗物耗,设计新型反应器与高效塔设备满足工艺要求。并用Aspen Plus软件对工艺流程进行了模拟,工艺参数进行了优化。模拟结果表明,改进后的工艺最终实现能耗下降53.9%,碳排放下降55.1%,用水量下降36.1%,固废综合利用率84%,满足《中国制造2025》中绿色发展2020要求。

摘要：野外实习是生物学实践教学的重要内容,是理论课堂教学的延伸与拓展。基于虚拟仿真技术构建的植物学野外实习虚拟仿真教学系统,包括植物识别、植被分布的垂直地带性及森林植物群落物种多样性的测定3个方面的教学内容。学生可通过网络平台访问该系统,交互式的虚拟操作激发学习兴趣。虚拟仿真技术辅助野外实践教学,在一定程度上可改善物候、天气、师资、教学学时等对野外实习教学的影响,为实践教学模式的创新与改革提供新思路。