摘要：对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型.其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解.再次,利用了位置误差补偿方法改善了运动学方程,有效消除或减小机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差,保证轨迹跟踪的精度.最后,利用MATLAB软件对平面四连杆机械臂跟踪圆形和螺旋线曲线轨迹进行了仿真实验.仿真结果表明,该运动规划方案具有指数收敛性质,运动误差能达到较高的精度等级.

摘要：食品配料机器人在狭窄空间作业过程中,为灵活利用作业空间而需要移动基座,从而导致末端执行器偏离期望位置。针对该问题,提出一种基于伪逆的位置误差容错方案。根据机械臂运动过程中实时产生的位置误差来设计末端笛卡尔轨迹速度;基于伪逆求解的方法设计机械臂的运动规划方案,消除由于基座移动引起的末端执行器的位置误差;以基座可移动的四自由度机械臂为例进行MATLAB仿真试验,对比性的仿真结果验证该容错方案的有效性和可行性。

摘要：设计了一种基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统。该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用单片机自带的EEPROM存储器保存浇水的湿度基准阈值,通过按键可调整湿度基准阈值,以适应不同的花卉盆栽生长需要和地域的气候条件;根据温度传感器采集的温度数据自动调整湿度阈值,以保证盆栽在温度变化时的浇水量适中;使用单片机内置的A/D转换器把湿度传感器采集的湿度模拟量转换成当前湿度值,利用单片机内部定时器进行中断计时,以准确调整系统的日期和时间,达到了定时检测浇水及自动调节浇水量的目的。该系统充分利用了ATmega16L单片机资源,简化了系统设计,具有硬件结构简单、成本低、工作稳定等优点。实际测试表明:该系统能根据温湿度对盆栽浇水进行自动控制,实现盆栽浇水无人值守功能,满足了多种条件下盆栽浇水的需求,可有效地用于盆栽浇水的自动化管理。

摘要：设计一种基于AVR单片机的婴幼儿房温湿度智能控制系统,该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用SHT10温湿度传感器对房间的温湿度进行数据采集,通过按键可分别调节温度、湿度的上下阈值以获得一年四季最适宜宝宝生活的室内温度和湿度范围,通过单片机对继电器控制,分别控制冷气机、暖气机、加湿器和抽风机的动作,从而完成室内温湿度的自动调节。另外,系统还具有定时自动通风换气功能,通风时间和时长也可由用户调整。该系统充分利用了ATmega16L单片机资源,简化了系统设计,具有硬件结构简单、成本低、工作稳定等优点。

摘要：设计一种以ATmega16L单片机为主控芯片的电子密码锁系统。该系统利用单片机自带的EEPROM存储器保存开锁密码;通过矩阵键盘进行操作可以开锁或重新设置开锁密码;采用UPS不间断电源供电,保证系统在停电期间的正常工作;利用单片机的睡眠模式进一步降低系统的功耗,有利于停电时延长UPS的供电时间;利用单片机内部定时器进行计时可以减轻CPU的负荷,有利于系统的稳定运行。该系统充分利用了单片机资源,简化了系统设计,提高了系统的安全可靠性。

摘要：C语言程序设计是电子信息类相关专业必修的基础课程之一。本文首先对学生重修原因进行讨论,再分析重修教学质量提升的可行性,最后提出几点有效的教学建议。