摘要：针对D*Lite算法存在路径转折点多、难以进行轨迹跟踪控制、没有顾及动态水深变化等不足,该文引入水深危险度,进行安全路径的选优,以提高所规划路径的安全性,并采用视线检查算法和懒惰更新改进D*Lite算法进行路径规划,提出了LT-D*Lite算法。该文采用电子海图水深叠加潮汐水位构建动态水深模型,同时建立水深危险度代价函数对最优安全节点进行选择,平衡路径的安全性。算法在拓展节点过程引入视线检查算法,将节点拓展方式从八邻域拓展为任意角度方式并使路径平滑,通过动态水深调整后的浅水区域进行路径调整。仿真实验表明,该文所提出的算法具有规划路径短且路径平滑的特点,同时可引导无人艇避开浅水深区域,显著降低路径危险度。

摘要：履带式机器人的结构优化对提高其在危险、复杂环境下执行任务的能力具有重要意义。针对常规履带式机器人越障高度受诱导轮中心线距地距离影响较大的问题,提出了一种基于四杆机构的自适应可变形履带式机器人设计方案,对机器人的运动特性进行虚拟仿真和理论分析,通过有限元分析对机器人前调节杆进行结构优化,对机器人的机构传动系统、控制系统以及控制界面进行设计开发,完成履带式机器人的实物研制。结果表明,该可变形履带式机器人越障性能较好,可用于军事侦查、探测、救援、侦查等领域,具有广阔的应用前景。

摘要：为研究内燃机曲轴的应力大小对曲轴的可靠性设计的影响,以某直列6缸内燃机曲轴-轴承耦合系统为研究对象,采用有限元技术建立曲轴和轴承有限元模型,基于结构动力学、摩擦学、模态缩减理论构建曲轴-轴承系统动力学模型,综合考虑曲轴、轴承工作过程中的结构弹性变形,建立内燃机曲轴-轴承弹性流体动力润滑分析模型,对比分析不同负荷特征、轴承间隙下曲轴的应力、扭转角。研究结果表明:随着负荷的减小,扭转峰值减小,但扭转峰值出现时刻滞后;曲轴的第2、3、4曲柄销位置的各个转角扭转对应力贡献度大于弯曲的贡献度,第6曲柄销在爆发压力时刻弯曲引起的最大应力大于扭转引起的应力,但扭转引起的应力波动次数大于弯曲引起的应力波动;当轴承间隙减小时,对应某些转角下扭转角增加,扭转引起的应力增加。

摘要：在深入分析多跨度双转子模型建立方法及联轴器模型的基础上,综合考虑离心、碰摩等故障,建立双跨度转子-联轴器平行偏角综合不对中模型。采用变步长四阶-五阶Runge-Kutta法求解不对中故障双跨转子-滑动轴承系统的非线性动力学模型,通过Poincare截面图、轴心轨迹图、波形图和频谱图,直观地显示了系统在某些参数域中的运动状态,通过分岔图和三维谱图分析,揭示了转子系统周期、倍周期、拟周期等分岔行为以及同频振动、幅值跳动、拟周期运动、混沌等非线性动力学现象。研究结果表明,该类系统在运行过程中转子的运动范围增大且运动更加混乱,甚至严重的综合不对中故障导致转子系统进入混沌运动的状态;不对中故障对转子系统的整体振动影响较明显,不对中故障较严重时,整个系统振动形式更加复杂,并且仿真分析结果与实验结果能够较好的吻合。研究结果为转子-滑动轴承系统故障诊断、动态设计和安全运行提供了理论参考。

摘要：可变限速控制是高速公路主动管控技术的重要组成部分,根据道路运行状况动态更新限速值,可有效管控交通流状态。针对交通事件的影响,同时考虑交通运行效率与安全优化目标的可变限速控制策略具有一定的困难。本文从交通事件影响下高速公路交通流运行时空特征出发,改进基本CTM(Cell Transmission Model)模型,通过扩展元胞可变长度,融合亚稳态理论,提高基本CTM模型的适用性。考虑事件影响下瓶颈区通行能力下降和交通管控下速度可变,构建适用于高速公路交通管控的可变CTM模型。在实际管控中,为兼顾通行效率与交通安全,提出一种以总行程时间最短和总碰撞风险最小为目标的可变限速控制策略多目标优化方法,并利用非支配排序遗传算法(NSGA-II)求解。选取济南绕城高速港沟-兴隆段为实验对象,通过实测数据构建仿真路段,设计突发事件场景下不同限速控制元胞数和控制周期的对比实验。结果表明,本文方法可以有效减少事件影响下32%以上的总行程时间,降低约70%的总碰撞概率,能够有效提高道路通行效率和安全水平。同时,针对限速控制元胞数量和控制周期长短的优劣性进行了实验对比和分析。

摘要：目的观察低频脉冲超声对膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)治疗的疗效。方法总结2008年6月至2009年6月门诊和住院按疗程治疗的膝关节骨关节炎患者246例。将患者按随机化区组设计分为低频脉冲超声加口服塞来昔布胶囊治疗组(A组)86例、单纯低频脉冲超声治疗组(B组)80例和口服药物组(C组,口服塞来昔布胶囊)80例。对比观察3组患者治疗前和治疗8周后的VAS评分、Lequence评分、关节液炎症介质指标(IL-1、MMP-9)。结果治疗8周后,针对疼痛的VAS评分,A组总有效率93.0%,B组83.8%,C组75.0%,3组间疗效有统计学差异(P<0.05)。针对关节活动情况的Lequence评分,A组总有效率87.2%,B组76.3%,C组68.8%,3组间疗效有统计学差异(P<0.05)。治疗前后IL-1、MMP-9的变化量A组分别为(51.30±9.29)pg/ml和(49.23±8.45)ng/ml;B组(39.21±10.62)pg/ml和(40.12±7.36)ng/ml;C组(34.06±9.98)pg/ml和(33.78±10.02)ng/ml;A组各项观察指标均有明显改善,与B、C组比较差异有统计学意义(P<0.01),B组和C组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论低频超声治疗骨关节炎可明显减轻关节局部的症状,缓解关节肿胀,增加关节的活动度,减轻关节炎症,疗效优于单用口服药物和单纯低频超声治疗,提示二者可能有协同作用。