摘要：本文针对面向多变配电检修作业环境的电力作业机器人项目,开展机器人电气控制系统关键技术研究,提升带电作业的效率、安全性和准确性,实现多模块的有效控制,解决传统电气控制系统拓扑复杂,可靠性差、接线困难,生产效率低的问题,进一步提高电力作业机器人的带电作业能力,并进行作业试验,以验证所设计电气系统的有效性。

摘要：机器人等智能化设备辅助或代替人工开展带电作业是未来技术发展的必然趋势。针对基于6轴协作臂和绝缘斗臂车架构的10 kV配网带电作业机器人,该文采用惯用法进行绝缘配合,确定了机器人带电作业的绝缘耐受水平;开展了机器人作业典型空气间隙的击穿特性及绝缘防护材料的层向及沿面绝缘性能试验研究,提出了10 kV系统带电作业机器人的安全设计要求及绝缘结构。试验得到:机器人主绝缘操作冲击电压耐受水平不应低于相对地45.1 kV(峰值)、相间66.4 kV(峰值),辅助绝缘的工频电压耐受水平不应低于15.2 kV(有效值),最小电气距离为相对地8.8 cm、相间13.0 cm,以某款自主接引流线作业机器人为例,推荐的最小安全距离不小于0.2 m。采用“体–臂–腕”三重绝缘防护方案,机械臂绝缘厚度不宜小于1 mm,关节转动部分的重合距离不宜小于3 cm,设计了适用于6轴协作臂关节灵活移动的双层绝缘和槽式叠接结构。试验结果表明,研制的绝缘护层和绝缘连接件满足10 kV系统带电作业的绝缘性能要求。

摘要：高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术包括一体化关节模块的软、硬件设计;轨迹规划的算法;操作系统及其实时性设计进行了详细的阐述。研制的协作机器人进行了一系列性能测试和试验,测试和试验结果表明所设计的协作机器人能满足高压带电操作的各项要求。

摘要：江西金山金矿选矿厂对厂内现有工艺流程及设备进行节能降耗技术改造,引进节能新设备、新工艺,使设备的经济运行水平得到了进一步提高,获得经济效益最大化。

摘要：智能剥线工具主要应用于电力接火作业中线缆绝缘皮的剥离。该产品在绝缘杆作业法基础上,根据机器人作业特点,由电动剥皮器、控制系统、通信系统等组成,采用机电一体化、绝缘耐压和电磁兼容技术,与机器人配合自动完成剥除线缆绝缘皮作业。智能剥线工具实现一键式剥皮,自动化集成程度高,取得了良好的实用效果。

摘要：液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.

摘要：针对机器人工业控制中遇到的奇异点问题,以UR10机器人末端轨迹为研究对象,在构建机器人运动学模型的基础上,考虑限位,可行空间等制约因素,建立了示教轨迹模型,并根据其示教运动问题特征,设计了一类奇异位形预测算法。通过MATLAB进行仿真验证,并在ROS平台实现实时预测、控制验证,结果表明,该方法在提前预知轨迹经过奇异点的有效性,改进了示教调试过程中因奇异性,不可达等问题导致的停机。

摘要：目前的水冷系统维修常用的定时检修和以定时检修为基础,根据经验决定延长或缩短维修周期的做法己不能满足运维可靠性的需求。如何采用合理的检修策略和正确决定维修计划,以保证在不降低可靠性的前提下节省维修费用,成为一项新的重要课题。对换流阀水冷系统中关键元器件主泵的相关性数据进行可靠性研究,通过对不同系统的主泵运行数据进行收集和处理,获取主泵运行的可靠性指标,推导出统计数学模型。依据分析结果,对水冷系统关键元器件可能发生的故障和隐患进行预测和预防,确定设备状态的检测间隔,识别设备的故障类型,为设备检修和检测以及水冷系统设计提供数据依据。

摘要：一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用。介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP(digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法正确有效。研制的三种类型关节成功应用于高压带电作业专用机器人上,机器人的各项性能指标优良,能满足高压带电操作的要求。

摘要：为研究导热模型在室温硫化(RTV)硅橡胶防污闪涂料中应用的可行性,通过添加导热填料的方式制备了RTV硅橡胶防污闪涂料,使用该涂料制备了涂层样品,对样品进行了表征,并采用现有导热模型对测试结果进行拟合。结果表明:在实际的复杂的RTV硅橡胶涂层体系中,可以使用简洁的数学表达式kc=∑ki(φi)di较好地拟合测量数据,其中(φ)di用颗粒连续度Ci来表示,该模型对RTV硅橡胶防污闪涂料的产品设计、生产都会起到一定的指导作用。