摘要：针对黄蜀葵花朵特定采收的时间和人工采摘效率过低的问题,为实现各类花朵采摘机械化和智能化的需求,以黄蜀葵花朵为例并结合其生长特性,设计一种轮式采花机器人。采用工控机和嵌入式微控制器作为采花机器人的主控系统,执行机构采用电力驱动,以蓄电池供电,通过多个推杆电机、舵机和动态基座(基于航姿参考系统,可自动调节工作平台倾角的机构)构成轮式行走机构,采用两个摄像头分别同时获取黄蜀葵花朵图像,通过深度识别算法以筛选识别可采摘的目标,采用多个舵机配合带轮结构构成机械臂和夹爪的控制机构,以完成花朵的采摘与收集。试验结果表明,机器人对花朵定位的准确率可达75%,识别率高达100%。采花机器人通过主控制系统在试验田里能成功完成采摘作业,由机械臂配合其夹爪成功抓取花朵,上位机软件可以完成图像采集识别、机械臂控制和机器人工作路线的行驶等操作。该机器人适用于各地黄蜀葵和其他部分植物花朵的采集。

摘要：　采用RP HPLC法检测薯蓣皂苷元,对薯蓣皂苷元提取过程中影响产率的多种因素,分预发酵、水解2部分分别用单因素和正交设计的方法进行优化。结果表明:40℃预发酵16h,加6%浓H2SO4,料液比为1∶6,温度为121～126℃,水解5h,产率高达3.62%,说明预发酵与水解条件优化可以提高盾叶薯蓣(***)生产薯蓣皂苷元的产率。

摘要：比较了同一生境下栽培的12个不同种源3种药用菊花的花部形态,为药用菊花种内分化、种间杂交及资源应用提供依据。试验田采用随机区组设计,进行花部形态观测、统计和分析。结果表明,舌状花及管状花区别较明显。杭黄菊、菊花脑、野菊（东阳）、野菊（盱眙）的舌状花为黄色,其余均为白色;舌状花层数是1层的有菊花脑、野菊（东阳）、野菊（盱眙）,2层的有黄山贡菊（仕川村）、黄山贡菊（下坦村1）,3~4层的有杭黄菊,其余均大于5层;黄山贡菊（仕川村）、黄山贡菊（下坦村1）的管状花为白色,其余均为黄色。认为该12个药用菊花花部形态差异明显,据此,根据舌状花的颜色、层数,花序直径及总苞片数等特征,建立药用菊花花部形态检索表。