摘要：随着社会经济的快速发展,通航水道中的孤礁碍航问题日益突出。采用室内水槽试验和二维水流数学模型对江中孤礁导致其顶部水流条件的变化进行了深入研究。结果表明:孤礁顶部水位跌落值与礁石的长度和高度均密切相关,且呈现出完全相反的相关性;随着孤礁高度的减小,孤礁尺寸对跌水量的影响在逐渐减弱。相关成果可为炸礁工程及通航水位设计提供参考。

摘要：动能修正系数值是工程一维数学模型计算中应考虑的主要因素,其通常取值为1,但动能修正系数常规取值对边侧存在近岸缓流区的天然河道并不适用。从动能修正系数的定义出发,对近岸缓流区河道动能修正系数作理论推导,同时结合水槽概化模型试验对公式进行验证。得到了近岸缓流区河道动能修正系数的计算方法和沿程变化的一些规律。相关成果可为工程中涉及近岸缓流区河道一维数学模型计算提供参考。

摘要：山区河道受地质和河床演变的影响,平面形态呈宽窄相间的形态特征。采用水槽模型试验,建立不同比例的宽窄相间河道模型,对上游断面进行流速测量,对比均匀流分析其流速变化规律,并反算其摩阻流速。结果表明:宽窄相间河道上游较远处流速分布基本符合对数流速分布规律,接近收缩段处不符合对数流速分布规律;宽窄相间河道横向流速分布符合指数分布规律,其横向流速分布参数与摩阻流速呈规律性变化,与宽窄比及距收缩段的距离有关。研究成果可为宽窄相间河道工程整治提供理论参考。

摘要：长江、嘉陵江交汇口水流、泥沙运动复杂多变，对该地区航运带来不利影响。根据两江1954～2011年的实测水文资料，统计出嘉陵江支流汇流比和长江干流汇流比，对三峡水库成库前后的全年、消落期、汛期、蓄水期嘉陵江支流汇流比的频率分布，长江干流汇流比在不同流量下的变化，分级流量下的频率分布及各种汇流特征值作出较全面的统计分析。探讨了三峡水库成库前后嘉陵江入汇对重庆河段水流条件的影响。对三峡水库变动回水区末端的航道整治等工程设计和研究提供参考。

摘要：以2003年至2019年三峡库区入库泥沙资料为基础,分析了水库历年来水库淤积量变化情况及淤积现状,并以三峡水库为例,分析了库区泥沙淤积成因以及对库区泥沙减淤措施的相关研究做了简要论述,最后,对未来库区泥沙减淤措施的发展方向提出了展望。

摘要：为解决长江水库河道泥沙淤积问题,本文通过查阅关于长江主要河段以及主要湖泊泥沙淤积的文献,总结归纳出长江泥沙淤积的主要成因规律,并提出对于水库和河道淤积治理措施的建议。结果表明:长江的泥沙淤积一方面受到河道自身条件所产生的回水变动、横流环流以及流速重分布的影响,另一方面潮流作用所带来的涨潮和落潮也将影响长江淤积情况,而人类工程活动也对长江淤积起到至关重要的作用。

摘要：随着机械臂在工业生产中效益的增加,针对机械臂的研究得到了人们更多的重视。笔者基于开源操作系统ROS设计一款常用机械臂模型,对其进行建模和仿真。通过编写机械臂特征代码生成模型文件,将模型文件导入ROS的工具包MoveIt中生成运动规划功能包,用于后期运动规划控制和模型可视化。通过在ROS中配置控制器插件,可以实现Gazebo仿真环境中该机械臂的轨迹规划。通过仿真实验,验证了模型和轨迹规划算法的正确性。