摘要：针对目标特性未知的在轨操作环境,研究了典型空间操作机械臂的路径规划策略。采用Sarsa(λ)强化学习方法实现目标跟踪及避障的自主路径规划与智能决策,该方法将机械臂系统的每节臂视为一个决策智能体,通过感知由目标偏差和障碍距离程度组成的二维状态,设计符合人工经验的拟合奖赏函数,进行各臂转动动作的强化训练,最终形成各智能体的状态-动作值函数表,即可作为机械臂在线路径规划的决策依据。将本方法应用于多自由度空间机械臂路径规划任务,仿真结果表明新算法能在有限训练次数内实现对移动目标的稳定跟踪与避障,同时各智能体通过学习所得的状态-动作值函数表,具备较强的后期在线自主调整能力,从而验证了算法较强的鲁棒性和智能性。

摘要：针对空间操控的任务需求,以高轨航天器轨道延寿为背景,分析了飞行任务流程。重点对超近距离段的相对姿态、相对轨道耦合动力学进行了分析和建模,设计了姿轨耦合控制律。同时,针对高轨卫星对天面安装有远地点发动机的特征,设计了非合作目标图像特征识别、提取和相对测量算法。最后通过搭建分布式仿真系统,结合小型对接捕获机构,对超近距离的相对导航和相对运动控制进行了地面仿真试验,校验了对高轨航天器的远地点发动机喷管进行捕获从而实施在轨延寿的可行性。

摘要：针对大椭圆轨道卫星交会高轨卫星期间的相对姿态指向控制需求,提出了一种采用混合执行机构的快速、高精度视线跟踪姿态控制的方法.首先根据相对姿态控制流程设计了执行机构的配置,结合采用喷气推力器和角动量交换装置卫星的姿态动力学模型,推导了用相对四元数描述的视线运动学方程.其次,针对交会快速接近段的姿态快速机动要求设计了一种喷气相平面控制律,针对最近交会段的高精度高稳定度视线跟踪要求设计了一种鲁棒滑模控制律.最后设置了一个算例,仿真结果表明:相对距离100 km以内快速交会阶段的视线跟踪控制精度达0.005 3°,从而验证了整套控制算法的有效性.

摘要：水利工程中很多水库、堤防工程存在大量水下隐蔽构筑物,潜水员进行巡视时受作业风险等影响,较难开展定期巡视,频次难以保证,不利于水库的安全运维工作。为此提出一种基于ROV平台的水下精细探测技术,利用搭载于ROV平台上的三维图像声呐获取观测物体的三维点云数据,利用光学成像系统获取观测物体的外观情况等数据,可提供丰富的定性定量信息。某水库拦污栅检测结果表明:该方法能发现水下隐蔽构筑物的破损情况,并对各种污物进行详细描述,在数字孪生流域数据底板建设工作中具有良好的推广前景。

摘要：城市滨江绿地景观设计是生态产品价值实现的重要途径,传统的城市滨江绿地景观地域性特征不足导致生态产品同质化严重、生态产品市场缺乏吸引力。从城市滨江绿地景观工程设计出发,以衢州市信安湖鸡鸣湿地和青龙码头为例,探讨城市滨江景观设计与地域性特征的结合对提升生态产品价值实现的重要性,并从城市交通网络完善、配套设施建设和滨江绿地景观生态产品价值核算3个方面提出城市滨江绿地景观设计相关的保障措施,旨在为城市滨江绿地景观生态产品价值实现机制提供参考价值。