摘要：介绍以ＭＣＳ－５１单片机为核心组成的控制系统，在电工式电度表调检台中规格与电流负载点的选择与控制中的应用，给出了硬件结构。接口电路和软件设计。由于采用了单片机进行集中控制，硬件线路不需修改，只对软件进行部分修改即可满足各种规格的电工式电度表调检台的应用。

摘要：介绍了多层、高层建筑中的地下室通风及防排烟系统的设计及其特点 ,强调应根据地下不同的用途划分防烟分区 ,布置风口及排烟口 ,并通过计算风道截面尺寸 。

摘要：轮腿机器人在越障及振动时,不可避免地会出现位姿(质心位置和俯仰、侧倾姿态)的变化。为实现对其位姿的控制,将汽车的多连杆悬挂系统应用到轮腿机器人设计当中,设计了一款新型轮腿式全地形移动机器人,降低复杂地面对轮腿机器人姿态的影响,保证轮腿机器人在复杂环境下自身姿态的稳定性。首先,建立了轮腿机器人的单腿运动学模型,并搭建了单腿试验台架,验证了模型的正确性。接着,针对轮腿机器人的位姿问题分别建立俯仰和侧倾模型,并对轮腿机器人的位姿进行解耦运算,在满足轮腿机器人各质心位置分量(x、y、z)不变的情况下实现其姿态的闭环控制。然后,采用比例控制(P控制)在Simulink中搭建轮腿机器人位姿控制策略。最后,在Adams中创建轮腿机器人虚拟样机,并建立适用于大外倾角的PAC轮胎模型,利用Simulink与Adams联合仿真验证轮腿机器人在立体坡面上的位姿控制效果,仿真结果表明,本文控制算法对轮腿机器人的质心位置和姿态均有很好的跟踪效果,可将质心位置误差、姿态误差分别控制在4.3%和5%以内,验证了本文控制算法的有效性。

摘要：机器人在非铺装路面行驶时,不可避免地会引起机体位姿(位置与姿态)改变,路面会对机体以及机载设备产生破坏冲击,为减小机体与机载设备的振动,设计了一款具有慢主动悬架结构的轮腿式全地形移动机器人(WLATMR),并验证了其隔振性能。为实现整机位姿闭环控制,首先基于运动学与动力学建立考虑悬架影响的整机位姿模型,分析悬架影响对机身位姿的影响,然后通过PI控制实现SIMULINK与ADAMS的联合仿真,对比分析模型优化前、后(优化前:忽略悬架影响,优化后:考虑悬架影响)的整机位姿控制效果。结果表明,优化前、后WLATMR的位姿跟踪效果相差不大,但是优化后的模型能够有效降低对作动器工作速度、工作位移等性能的要求。最后,通过调整PI参数使模型优化前、后的作动器工作速度相同,在此条件下再次仿真,结果表明优化后模型能够有效改善系统的瞬态响应性能指标,验证了模型及算法的正确性,同时为机器人增加隔振悬架系统提供了理论参考。

摘要：水电机组一次调频在电力系统稳定和优化电网调度方面担负着重要的作用,为确保水电机组一次调频功能投入且效果良好,需要基于水电机组一次调频现场试验或实时仿真分析水轮机调节系统的调节性能,为电能生产提供科学指导。综合水电机组建模仿真与数据分析的需求和MatlabGUI友好的人机交互性能,以GUI作为平台开发工具,设计开发了水电机组一次调频考核分析平台。平台主要功能包括水电机组一次调频现场试验数据分析和仿真分析功能。实际应用验证了本平台的先进性和可行性。

摘要：轮腿式全地形车既有车轮运动效率高、稳定性好、易于控制的优点,又具有机械腿环境适应性强、越障性能优良的特点。本文综合分析国内外高校及研究机构提出的轮腿式全地形车,并根据轮部与腿部的连接方式将其分为3类,全文总结出每种类型的优缺点,为轮腿式全地形车的结构设计提供了参考。

摘要：目的探讨人羊膜间充质干细胞(hAMSC)在体内外对小鼠全层皮肤缺损创面巨噬细胞表型的调控及对创面愈合相关炎症因子的影响。方法(1)取遵义医科大学附属医院妇产科5名足月分娩健康孕妇产后弃用的新鲜羊膜,酶消化法分离纯化培养hAMSC,取第3代细胞,经成骨、成脂诱导分化鉴定;取第4代细胞,经hAMSC表面标志物鉴定。取10只C57BL/6小鼠(均为雄性,6~8周龄,性别、鼠龄下同),腹腔灌洗法提取小鼠腹腔巨噬细胞,用含γ干扰素的DMEM培养基培养诱导制备M1型巨噬细胞。将M1型巨噬细胞分为hAMSC+巨噬细胞组及单纯巨噬细胞组。hAMSC+巨噬细胞组每孔巨噬细胞加入1×10^4个第4代hAMSC后加入DMEM培养基2 mL,常规培养;单纯巨噬细胞组每孔巨噬细胞仅加入2 mL DMEM培养基常规培养。于培养1、7 d,酶联免疫吸附测定法检测2组细胞培养上清液中白细胞介素12(IL-12)、精氨酸酶1及IL-10含量(样本数为6)。(2)取56只C57BL/6小鼠,建立背部全层皮肤缺损创面模型,按随机数字表法分为hAMSC组和磷酸盐缓冲液(PBS)组,每组28只。hAMSC组小鼠于创周皮下注射100μL采用PBS悬浮的含1×10^7个/mL hAMSC的细胞悬液,PBS组小鼠创周仅注射100μL PBS。于注射后1、3、7、14 d,2组分别取7只小鼠,处死后行苏木精-伊红染色组织病理学观察,免疫荧光染色检测创面巨噬细胞表面标志物[CD68与诱导型一氧化氮合酶(iNOS)双阳性、CD68与精氨酸酶1双阳性]表达,实时荧光定量反转录PCR检测创面IL-10、巨噬细胞炎症蛋白1α(MIP-1α)、MIP-2的mRNA表达。对数据行析因设计方差分析、t检验、Bonferroni校正。结果(1)培养1 d,2组细胞培养上清液中IL-12、精氨酸酶1含量相近(t=0.448、0.536,P>0.05),hAMSC+巨噬细胞组细胞培养上清液中IL-10含量明显低于单纯巨噬细胞组(t=14.722,P0.05);注射后3、7 d,hAMSC组小鼠创面CD68与iNOS双阳性细胞百分比明显低于PBS组(t=6.396、4.787,P0.05);注射后3、7、14 d,hAMSC组小鼠创面IL-10的mRNA表达明显高于PBS组(t=7.758、124.355、80.823,P<0.01)。注射后1、3、7、14 d,hAMSC组小鼠创面MIP-1α和MIP-2的mRNA表达(0.341±0.212、0.648±0.004、0.611±0.106、0.763±0.049,1.377±0.099、1.841±0.042、1.181±0.035、0.553±0.028)均明显低于PBS组(3.853±0.035、6.914±0.163、3.648±0.113、2.250±0.046,11.119±0.495、8.634±0.092、5.722±0.021、4.862±0.036,t=43.198、101.904、51.845、58.231,51.074、177.501、291.752、251.614,P<0.01)。结论hAMSC具有促进小鼠全层皮肤缺损创面M1型巨噬细胞向M2型巨噬细胞转化的生物学效应;可以上调抗炎及抗纤维化因子IL-10的表达,下调重要的炎症反应介导因子MIP-1α和MIP-2的表达。