摘要：针对扫地机器的自主定位问题,文章提出了基于单目视觉传感器的室内定位法。首先,设计了一种基于色块编码的可扩展信标,该信标含有定位圆以及方格码;然后,通过识别方格码获取路标编码,通过识别三个定位圆获取相机相对于该路标的位姿信息,实现扫地机器人的自主定位。为了验证该定位方法的正确性和准确性,分别进行了定位实验,得出相机相对于信标平移时的最大定位误差及标准差分别为0.6mm和0.3mm,相对于信标旋转时最大误差及标准差分别为0.07°和1.56°。实验结果表明上述方法可以有效地提高扫地机器人的定位精度,同时该方法实现简单,具有很强的操作性以及实用价值。

摘要：围绕当前我国厨余垃圾分类和“限塑令”两个政策热点,设计了厨余垃圾合成生物塑料(PHA)综合研究型实验。该实验针对厨余垃圾低温热水解制备液态碳源和利用碳源合成PHA两个过程,开展影响因素考察和性能优化研究。实验结果表明,当厨余垃圾自然储存1d时,利用低温热水解制备的碳源中COD约为80 g/L,其中有机酸总浓度达到16 g/L,乳酸和丙酸为有机酸的主要成分;液态碳源中乳酸含量越高,污泥中合成PHA产量越高,当乳酸含量为40%时,PHA含量达到34.9%。该实验以直观、生动的方式引导学生开展厨余垃圾收集、储存和转化利用等连贯实验操作,有助于培养学生对厨余垃圾资源化这一复杂环境工程问题的分析与解决能力。