摘要：针对机械臂任务空间控制中动力学参数及负载均未知,导致末端轨迹跟踪难以实现的问题,提出了一种自适应模糊控制器(AFC)设计方法。采用一个滤波器滤除由末端位置微分获得的速度信号中的噪声;根据关节速度与Jacobian矩阵估计末端速度,并将估计误差引入控制器设计;通过另一个滤波器对误差函数进行处理。控制律由两部分组成,第一部分是一个模糊逻辑系统的输出,用来逼近机械臂动力学模型中包含摩擦等在内的非线性环节;第二部分是一个鲁棒项,用来减小系统外部扰动及模糊逼近误差带来的影响。通过Lyapunov方法设计控制器并证明了闭环系统的稳定性。Matlab环境下的对比仿真表明,本文所提方法下,机械臂末端跟踪轨迹平滑,且保持较高的跟踪精度。

摘要：武夷山风景名胜区是国家首批重点风景名胜区,具有典型的丹霞地貌特征,山水奇特,风光秀丽,历史悠久,人文荟萃,已成为海内外著名的旅游胜地。 为实现武夷山风景区“九五”计划和2010年远景目标,构建一流旅游胜地,我们坚持以保护风景资源为前提,以总体规划为依据,以强化管理为手段,走具有武夷特色、武夷风格、武夷个性的真山、真水、真文化发展路子,全面推进新景点、旅游基础设施的开发建设。 一、抓好规划设计工作,确保各项建设顺利展开 规划是开发建设的前提,规划编制的好坏,直接影响开发建设的成败。

摘要：人工智能的飞速发展为沉浸式教学模式的应用带来了更多的可能性,不断改变高校人才的培养模式和培养策略。无人机专业是一个富有现代人工智能技术元素的新兴专业,通过设计工作任务单、制定任务规则、组织结构化活动、完成任务单元、挑战创意情景和创新任务、展示任务成果、任务评价等几个方面教学设计,在VR和AR技术支持下实现了沉浸式教学模式的应用,在无人机课程教学中取得了良好的效果。

摘要：新一代信息技术的发展给出行方式带来了巨大变化,旅客对出行服务提出了更高的要求。智慧出行服务有望利用数据信息分析与处理技术提升服务质量,但目前还存在数据标准不一、数据治理平台尚无、数据共享困难等难题。以高速铁路旅客服务为中心,贯穿出行前与售后、枢纽乘降与接驳和列车在途3个阶段,梳理旅客出行全过程的相关数据;以出行数据全生命周期管理为主线,从数据汇集、存储、治理、共享、应用与安全6个方面,设计高速铁路旅客智慧出行服务数据体系框架,并提出高速铁路旅客出行服务数据标准体系的建设思路,以期发挥高速铁路旅客智慧出行数据体系的数据价值,为智慧出行服务和运营管理发展提供理论依据。

摘要：案例教学法是基于真实案例的师生共同参与分析、讨论、解决问题的教学方法。空客A320是国内航空公司机队的主流机型,对其维修保障是机务部的常规工作,是飞机维修专业的必修科目。排故教学案例是一系列实际的教学示例,对现实飞机中发生的典型故障排故过程的再现和描述,培养排故的经验和能力。案例教学法在空客A320飞机模拟机排故训练课程中的设计与实践取得良好的教学效果,是一种有效的教学方法。

摘要：针对人机共融场景中机器人任务快速变化、紧凑作业空间等导致机器人高性能运动控制困难的问题,提出一种基于环境吸引域的机器人运动控制与实时位型优化方法。为尽可能减小机器人本体的运动区域,采用两组关键点集对机器人本体与人类偏好的机器人作业区域进行抽象化表征,并提出基于点集距离的环境吸引域评价指标;设计笛卡尔空间运动控制器,并构造末端执行器跟踪误差收敛的关节角速度等式约束;结合关节角度、角速度等物理约束,建立基于约束-优化的机器人运动控制与位型优化问题模型。设计递归神经网络对机器人的角速度指令进行实时求解,并证明了系统的稳定性。最后通过四自由度机器人和七自由度Franka Panda机器人的仿真,验证了所提算法在保证机器人末端完成高精度运动控制的同时,能够使机器人的工作区域尽可能收缩到预设区域。

摘要：具有柔性关节的轻型机械臂因其自重轻、响应迅速、操作灵活等优点,取得了广泛应用;针对具有柔性关节的机械臂系统的关节空间轨迹跟踪控制系统动力学参数不精确的问题,提出一种结合滑模变结构设计的自适应控制器算法;通过自适应控制的思想对系统动力学参数进行在线辨识,并采用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性;仿真结果表明,该控制策略保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪,具有良好的跟踪精度,系统具有稳定性。

摘要：针对机器人自由度冗余导致系统多解、实时求解困难等问题,设计了一种基于可重复性优化的冗余机器人实时求解方法。机器人的运动控制解包括两部分:保证机器人完成给定运动的特解与实现可重复性优化的齐次解;同时设计了一个实时变化的速度系数,保证了机器人在整个运动周期中速度的平滑性。以平面四关节机器人为对象的仿真验证了所设计方案的有效性。

摘要：新版《城市规划编制办法》的颁布,体现了面向管理的城市规划编制要求。文章总结工作中的经验,提出面向管理的中微观滨水景观规划编制的技术路线,重点探讨了绿线、蓝线规划在滨水景观规划中的体现,认为未来城市景观规划不仅要重视技术导则的编制,还要与管理人员共同探索管理导则的编制。

摘要：针对巡检机器人自动巡检过程中地勤人员、工程车辆等可能导致碰撞的问题,提出了一种基于动态神经网络的机器人实时路径规划算法。将机场环境下的给定巡检任务描述为一类轨迹跟踪问题,并设计Lyapunov收敛的速度控制策略;建立速度层不等式约束所描述的动态避障机制,进一步将路径规划算法构建为一类动态优化问题,并构建了动态神经网络进行了实施求解。数值仿真表明,巡检机器人不仅能够在机场环境下遵循指定的巡检路径工作,并且具备同时躲避潜在障碍物的能力,此外还能够保证速度控制量。