摘要：研究了具有输入死区与扰动的四旋翼无人机的姿态控制问题。由于输入死区普遍存在于四旋翼无人机的执行机构,并且易受到扰动的影响。针对具有输入死区与扰动的四旋翼无人机系统,设计基于自抗扰的动态面控制器。采用自抗扰控制算法设计扩张状态观测器估计系统的总扰动,采用动态面方法设计控制律。所设计的控制器使四旋翼无人机实现对期望姿态角跟踪。仿真结果验证了该方案的有效性。

摘要：本文研究带续航约束的电动多旋翼无人机全覆盖作业路径规划问题。首先,基于扫描线路径生成方法建立了带续航约束的无人机全覆盖作业路径规划的数学模型,然后,针对该路径规划模型中路径节点拓扑结构动态变化的特点,提出了改进的蚁群算法(ACO)。该蚁群算法给出了无人机返航时机判断机制和返航点计算方法,设计了动态局部距离矩阵,提出了滚动权值加权和的信息素更新机制,在寻优过程中兼顾全局启发性信息和局部启发性信息。最后,采用规则地形和复杂地形多田块作业算例对提出算法的有效性和优越性进行仿真验证,实验结果表明与其他4种对比算法相比,提出算法获得的规则作业田块的最优转移路径长度至少缩短了1.8%,获得的复杂作业田块的最优转移路径长度至少缩短了11.4%。

摘要：针对多舱段(或支承面)卫星舱组件布局未考虑动态组件分配将限制其进一步优化问题,提出一种动态组件分配与组件布局集成优化方法。采用禁忌搜索算法实现可变组件分配,即在优化迭代过程中不断重新分配组件至各舱段(或支承板面),采用改进粒子群算法实现该组件分配方案下的组件布局优化。以简化的卫星返回舱为背景的旋转多舱组件布局优化案例验证表明,该方法显著提高了其布局设计指标的质量。

摘要：经济型酒店实现节能减排的一种可行有效途径是小额投资项目的节能技术改造,但是目前还需要提供具有针对性的实施方法。以酒店照明节能技术改造项目为例,讨论一种经济型酒店主导的小额投资照明节能技术改造的技术与管理一体化实施方法。目的是有助于酒店自主有效地实现小额投资的节能技术改造,同时提高其技术和管理水平。通过经济型酒店案例验证表明,改造后酒店年均利润率和年均节能率分别可达26%和68%。