摘要：为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与波动鳍协同推进的姿态控制策略,设计了一种四自由度串级比例-积分-微分控制器与控制分配算法。在MATLAB/Simulink中建立了仿真模型,仿真分析了机器人定深前进、升沉运动、原地转向中的机器人位姿曲线,以及随机干扰对姿态控制的影响。实验结果证明,机器人具备良好的姿态控制性能,最大推进频率下样机运动姿态角波动误差小于±4°,深度波动误差小于±5 cm。仿真及实验结果验证了所设计的水下机器人与桨鳍协同推进的姿态控制算法的可行性。

摘要：仿人智能移动靶标是一种新型的轻武器训练机器人,用于提高作战人员射击精度、优化受训者射击状态。针对轻武器训练装备智能化无人化的发展趋势,提出了一种仿人智能移动靶标的概念设计方案,设计出一种基于四杆机构的倒伏结构,用于模拟人体中弹的真实运动响应和风险规避姿态。以驱动电机最小驱动转矩为优化目标,基于机构运动学与动力学特性分析建立倒伏机构优化模型,通过数值计算优化倒伏机构结构参数,虚拟样机仿真结果表明,优化后的四连杆机构摆动所需驱动力矩幅值减小40%以上,并控制在50 N·m左右,对仿人智能移动靶标这一新型军事训练机器人的研制提供理论支撑。

摘要：以自由度少、末端无伴随转动特征且控制复杂度低为设计目标,提出了一种2-(U+UPS)PU+UPU串并混联三自由度平动机器人腿机构。基于旋量理论分析了腿部机构的活动度并建立了腿部机构的运动学模型,仿真计算得到了腿部机构的末端工作空间和姿态变化特性,推导了末端速度雅可比矩阵及力雅可比矩阵,分析得到速度和力学特性变化规律。开发了所提出腿部机构的原型样机,验证了其可行性。

摘要：紫薇是一种广受欢迎的观赏植物,以其艳丽的花色、较强的适应性和较低的养护要求而备受园艺爱好者和专业园林设计师的青睐。然而,紫薇在栽种培育过程中常会遇到各类病虫害问题,这些问题不仅影响其生长发育和观赏价值,还可能导致植株死亡,给紫薇的广泛种植带来了限制。基于此,研究了紫薇的栽种培育技术,包括种植材料的选择与准备、栽种时间与方法、生长期管理等栽培管理技术,深入探讨了紫薇常见病虫害的识别与防治方法,介绍了生物防治、化学防治、物理防治等多元化防治策略,旨在为紫薇高效栽培和健康生长提供全面的技术支持。

摘要：对上海市某综合型城市地下空间空气进行采样、监测,得到CO 2、TVOC、甲醛、微生物、PM 10、PM 2.5等6类污染物的特征分布,基于国内外不同的空气质量标准作分析比较。结果表明,该典型综合型地下空间的空气污染情况较普遍,其中甲醛、TVOC污染较为突出,平均浓度超标倍数分别为1.056倍、3.755倍;共发现9种潜在致病菌属,占总数的0.893%。地下空间污染物的累积与内部建筑的设计、装修、功能属性、空调系统等众多因素有关。

摘要：老城区市政排水管网改造是确保城市基础设施升级的关键。市政排水管网的升级改造不仅能够提升城市的整体水平,还会给普通的市民生活带来切实的方便。在对老城区市政管线调查的基础上,文章提出了排水管线改造升级的技术路线,然后在排水管网基本构成调查的基础上,提出了既有管网的改造升级原则,最后对于改造升级中的技术难点和相应的应对策略进行了详细分析。文章详细分析老城区市政排水管线改造升级中的问题和应对策略,对于未来类似项目提供一定的工程和理论经验。