摘要：为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软件实现了三模冗余实时控制计算机组的控制解算与容错管理.应用马尔可夫过程对所设计的DP-3级动力定位控制系统进行了可靠性分析,预测了不同的硬件故障参数对DP-3动力定位控制系统可靠性的影响.分析结果表明,所设计的DP-3动力定位控制系统具有较高的可靠性.

摘要：提出一种三维水翼的优化设计方法。方法应用混合粒子群算法(HPSO)与边界元法相结合进行三维水翼的优化和性能计算工作、应用多级罚函数法解决水翼设计这一多约束、多变量的优化问题。基于免疫理论和惯性权值非线性递减策略的混合微粒群算法,能够有效抑制算法早熟收敛,平衡全局和局部搜索能力。优化设计过程中,水翼的剖面形状、攻角及展弦比作为设计变量,给定的压力分布形式、升阻力系数作为设计约束或设计目标。混合粒子群算法通过划分子种群、应用基于MPI通信机制的并行计算来实施,最大限度减小了计算时间。设计算例表明了文中提出的三维水翼优化设计方法收敛速度快、计算时间短、有效可行。

摘要：意境是中国传统美学的核心范畴,是东方艺术精神的内在意蕴.司空图提出'超以象外,得其环中',推崇'不着一字,尽得风流',严羽强调'言有尽而意无穷',这些都毫无例外地看到了中国文学中的韵外之致、味外之旨这一重要特征.作为书法艺术来讲,它既不能描绘铁马秋风塞北的北国,也不能体现杏花春雨江南的水乡.既没有人物心灵的细腻抒写,也没有惊天动地的场面再现.它是线的艺术.'无色而具有画图的灿烂,无声而具有音色的和谐',它通过点线的组合变化,凝聚散发着使人喜怒哀乐的审美氛围.在有形的线条中荡漾着味外之旨,使作品超越时空的束缚,上升到无限的境界之中去,这便是书法的意境.书法的意境是书法艺术灵魂所在.一千多年来,王羲之的书法艺术久传不衰,妇孺老少皆爱,其书法的意境美乃是永存的艺术魅力.

摘要：戏剧舞台上的曹操,在某些方面比小说中的曹操更形象、更生动、更具体,它用摸得着、看得见、听得清的可感形象,塑造了曹操这一家喻户晓的典型.千百年来,曹操那一张永远不变的白脸,定格在戏剧舞台上,即使后人为曹操翻案,也只是在脸上略微涂了点红,脸上的白粉是永远洗不去了.白脸在京剧脸谱里是奸雄的标志,是乱臣贼子的符号.

摘要：水下目标的识别是水下机器人对环境动态感知、快速定位与跟踪视觉目标的关键,本文针对水下成像的特殊性以及成像环境的复杂性,旨在设计一种快速、准确的目标识别系统以指导水下机器人进行下一步的任务.首先,综合运用一些流行的算法,简要介绍了一种有效的边界分割算法;然后通过对边界矩的分析和修正,构造了具有平移、旋转及比例变换不变性的仿射变换;最后详细描述了改进的FCM聚类识别的设计理念.通过对实测的4类物体组成的水下目标的识别实验,证明了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识别,并且具有较高的鲁棒性和实时性.

摘要：根据各船级社对深海作业的安全规范要求,完成了DP-3级动力定位控制系统的硬件与软件设计.详细阐述了DP-3级动力定位控制系统的硬件体系结构与软件体系结构的组成.针对动力定位各子系统所完成功能的不同,对控制系统的软件体系结构进行了应用层、实时层以及物理层的分层设计.为了对控制系统的软件逻辑、硬件体系、数据接口以及系统可靠性进行有效验证,采用实物仿真与虚拟仿真相结合的方法建立了DP-3级动力定位的半实物仿真系统.在半实物仿真系统上对某一深水钻井平台进行了动态模拟试验,仿真结果表明所设计的定位系统可以为动力定位控制系统方案设计的可行性以及控制方法的有效性提供测试环境,所设计的体系结构可为工程应用提供一定的参考.

摘要：通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据接口、可靠性都进行验证。详细阐述了水下机器人半实物运动仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的水动力仿真、运动传感器仿真以及实物仿真中的运动控制系统的设计进行了说明。最后通过远距离航行仿真试验和避碰仿真试验证明了所设计的水下机器人半实物运动仿真系统对实际海试具有重要的参考价值。

摘要：当前大多数水下机器人的实时避障方式只简单地考虑了目标和障碍物之间的相对距离 ,并没有考虑实际的海洋环境以及会不会对控制器产生不利的影响 .本文研究的目的就是从实际出发 ,通过设定各个自由度上的运动平衡点 ,将水下机器人的自主避障规划和运动控制结合起来 ,设计出一个集目标、障碍物和控制性能一体的避障规划方式 ,从仿真实验结果来看 ,机器人可以安全地通过障碍空间 ,到达目的地 .

摘要：电磁制动阻尼器曾被苏联用作周边式对接机构中的阻尼器，成功地完成多次对接任务，但是现有文献中只对它进行了定性分析，对设计还缺乏足够的依据．木文首先对这种电磁制动器的电磁场进行定量分析，并求解其电磁场，由此推导出电磁制动器的制动力矩．

摘要：研究了自主式水下机器人(AUV)利用单目光视觉系统对水下管道的检测跟踪问题,对实现该方法的各个过程从硬件组成和软件体系结构两方面进行了阐述,从而完成了一整套水下光视觉系统的软、硬件设计.分析了水下管道图像的特点,结合该特点阐述了图像预处理过程,提出了一种改进的Hough变换方法,改善了管道边界的提取效果.同时采用管道参考区域预测方法,提高了管道的检测率以及实时性,并利用水池试验对系统的可行性和有效性进行了验证.