摘要：为探究不同步态对双足步行机器人运动的影响,首先对双足步行机器人进行总体结构设计。该机器人整体由12个关节舵机驱动,关节带动其连杆执行相应的运动步态。然后利用UG软件对双足步行机器人进行三维建模及虚拟装配。最后通过设置运动驱动进行运动步态仿真,以检验设计方案的合理性。结果表明:不同的转动间隔和转动角度会对机器人运动过程中是否出现左右脚干涉现象产生影响,并通过调试得出最佳的转动间隔和转动角度,为今后的双足步行机器人动力学分析及实体模型的研制提供理论基础。

摘要：基于Narasimhan T N的理论,研究了大型复杂工程问题的三维饱和–非饱和瞬变流数值模型,编制了相应的计算机程序。成功地对占地1.1km×1.0km×72m的大型不规则域——上冶峪干贮灰场进行了历时87 d的饱和–非饱和瞬变流数值模拟,演绎了场内粉煤灰体的含水率、饱和度和孔隙水压力在洪水、降雨、排渗和蒸发等作用下,随时间变化的规律和过程。同时,还进行了特殊工程材料——粉煤灰的水分特征曲线和非饱和渗透系数K(h)的试验。

摘要：为缩小城乡发展差距,提升公共服务均等化水平,助力全面建成小康社会,以苏州为例探索长三角城市群城乡公交更高质量的发展方向。首先,分析了城乡公交的发展阶段,将城乡公交发展分为客运班线公交化改造、构建管理型城乡公交体系、构建功能型城乡公交体系三个阶段,长三角地区城乡公交发展水平大多处于第二阶段至第三阶段。然后,研究了城市群城乡公交在区域差异、特色公交、智能化水平、工作机制方面的发展痛点。最后,提出区域一体、统筹规划,因地制宜、求同存异,智慧赋能、品质服务,机制引领、协同发展的发展策略,并给出发展对策及建议。

摘要：为了降低电路老化对数字集成电路性能的影响,提出了一种通过对比输入信号与其反向延迟信号对电路老化进行预测的传感器结构。提出的传感器结构预测部分可对组合逻辑电路进行数据失效前的老化预测,当检测到电路已发生老化致数据失效时,容错部分可对错误信号进行矫正。该结构特殊的设计减小了面积开销和功耗。采用HSPICE软件对传感器功能进行模拟仿真,实验结果验证了传感器可在不同环境下正确地预测电路的老化情况,并对已发生错误的信号进行矫正,与其他功能相同的传感器相比,该传感器的面积及功耗分别降低了30.91%和41.3%。

摘要：设计了一种基于CMOS工艺的高速采样保持电路。该电路采用了开环双路双差分结构。详细分析了引起电路非线性的原因,并采用了新的结构来提高电路的线性度。仿真结果表明,在电源电压为1.9V,输入信号频率为393.75MHz,采样率为1.6GS/s,负载为0.5pF时,该电路的无杂散动态范围(SFDR)为80.5dB,总谐波失真(THD)为-78.6dB,有效位为12.7位。该电路具有高采样率、高SFDR和较强驱动能力等优点。

摘要：介绍了淮安官渡微机自控泵站的功能。论述了以ＣＰＵ为８０８８的ＰＣ型兼容机为主体的微机自控系统硬件部分和软件部分的设计，以及最优调速数学模型的建立。分析了该微机自控系统实现最优转速的调速过程。

摘要：介绍了一种高速采样/保持电路,分析了电路的非线性效应。该电路基于0.18μm GeSi BiCMOS工艺,采用全差分开环结构,通过射极负反馈和前馈误差放大器来改善输入缓冲放大器的线性度。采用交换式射极跟随器开关,可以提高电路的采样速度,减小谐波失真。三级级联的输出缓冲减小了下垂率,并增大对后级电路的驱动能力。在3.3V电源电压和500fF负载电容下,采用Cadence Spectre进行仿真分析。结果显示,在相干采样模式下,采样率为1.28GS/s时,在27℃温度下,整个电路的SFDR为77dB,THD为-68.38dB,功耗为133mW;采样率为2.5GS/s时,各个温度下均满足8位的精度要求,可用于高速A/D转换器。

摘要：防原医学是军事预防医学的主干课程之一,主要研究战时核武器及平时其他来源电离辐射造成的人员伤害及其医学防护与救治[1-2]。无论在战时的核武器袭击还是平时的核事故中,均可能产生大量伴随开放性创伤的伤员。既往,防原医学的教学以专业基础理论知识为主,对实际操作能力的培训较为欠缺[3]。近年来,我们尝试将局部解剖知识与手术操作引入防原医学教学实践,有效提高了教学效果[4-7]。根据分级救治及减少放射性核素吸收的要求,在有条件的情况下,