摘要：针对当前使用的改进增量卡尔曼滤波算法、全球定位系统和里程计的组合定位方法容易出现巡检目标测距不精准的问题,提出了多源融合导航的隧道无人飞行器巡检系统设计。通过无人飞行器信标定位到基站,并将飞行器与基站完成连接,获得系统初始定位数据。为确保电源供电的稳定性,设计了电力稳压器。利用天线与标号之间的几何约束关系,获得无人飞行器姿态信息。为解决突变值问题,需要进行TWR测距,避免在同一时间系统出现巡检延迟问题,优化隧道无人飞行器巡检路径。由实验结果可知,该系统经多源融合导航系统处理后的UWB定位误差明显减小,巡检轨迹与期望轨迹基本重合。

摘要：针对当前使用的视频通信技术受隧道环境的影响,导致视频通信吞吐量低、平均端到端时延高的问题,提出了隧道环境下高带宽低时延视频通信技术。基于多径效应仿真隧道环境,构建信号接收数字模型,估计隧道环境下无线通信技术频率。在无人机地面站优化集成结构下,设计隧道环境下定向天线,保证信号通过多效应路径接收全部反射的信号。通过动态最小帧长均匀时隙分配协议,解决信号平均端到端时延高的问题,实现高带宽低时延视频通信。仿真实验结果表明,该技术最高吞吐量为5.6 mbit/s,最小时延为10 ms,具有良好的视频通信效果。

摘要：目前研究的旋翼飞行器姿态控制方法在隧道波导环境下控制精度较低,鲁棒性较差。为了解决上述问题,针对隧道波导环境研究了一种新的旋翼飞行器姿态控制方法。分析狭窄隧道环境下旋翼飞行器湍流的形成,研究飞机在飞行器湍流形成过程中的层流失稳、转捩与进入湍流发展状态。确定雷诺数,计算旋翼飞行器转捩位置,根据紊流尺度得到雷诺数。采用PCS对偏航通道、俯仰、滚转进行姿态控制,使旋翼飞行器可稳定、安全飞行。实验结果表明,研究的旋翼飞行器姿态控制方法具有较强的分析系统动态性能的能力,可以在隧道波导环境中保持良好的控制性能的能力,提高了鲁棒性。

摘要：利用霍尔元件在线性磁场中的霍尔电压与磁感应强度的线性关系,推导得出振动物体振幅与霍尔电压之间的函数关系.设计满足该线性关系的磁场并通过实验得出其线性表达式,进而设计出基于霍尔效应的惯性式振动传感器,最后通过实验验证该传感器的实用性.