摘要：针对家居智能化的研究现状,设计并实现了一种低成本、低功耗、安全性高的无线通讯智能家居系统。该系统采用cc2530微控制器的Zigbee无线协议栈。网关主控器采用ST公司生产的STM32F103C8T6处理器采集来自温湿度、烟雾、人体红外、光照强度等传感器收集到的数据,并驱动风扇、照明灯、加湿器等家用设备。通过组建Zigbee无线通讯网络实现网关端协调器与底层环境监测传感器和电气设备控制模块的数据通信,实现网关接收平台对家庭设备的控制。该方案以微信小程序作为主要的人机交互界面,极大地提升了远程控制体验。本方案是一套以节省能源、高效、准确,可扩展为前提的行之有效的智能家居系统的解决方案,同时该系统实用性强,具有良好的发展前景和广阔的市场。

摘要：随着通信和控制技术的发展,基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人的学习研究不断加深,移动导航技术成为机器人领域的研究热点。首先,运用Gmapping算法实现即时定位与地图构建(SLAM)。其次,全局路径规划采用平滑处理的A~*算法,最大程度减少冗余拐点以获取最短路径,解决了多目标点行程次序;局部路径规划采用动态窗算法(DWA),以评估函数的形式,计算相邻节点之间的局部最优路径以解决单目标点的导航。最后,通过gazebo和rviz进行仿真。仿真结果表明,构建的移动机器人能有效避障到达指定目标,验证了该方法的有效性和正确性。

摘要：随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计和试验测试三部分;首先,提出采用统一机器人描述格式(URDF)仿真模型和运动学模型分析,确定差分轮式机器人的结构形状及运动轨迹。其次,采用高效的FastSLAM算法完成定位与地图构建,全局路径规划采用蚁群算法,局部路径算法采用动态窗口(DWA)算法,使系统的建图更快、导航更精准。最后,通过模型仿真和实物测试完成控制效果的验证.试验结果表明,所设计的机器人系统能快速构建SLAM地图.精准完成导航,并通过语音指令控制机器人运动.避开障碍准确到达指定地点。该设计为移动机器人系统在环境感知与多传感器信息融合方面的研究提供了可靠平台,对基于ROS的家庭陪护机器人系统的研究也具有重要的借鉴意义。