摘要：针对国内外农业机器人在应用过程中面临的环境复杂、自动化程度不足、成本高、适用范围小等问题,以ESP32单片机为主控单元,基于倒立摆模型和PID控制模型,设计了一款适用性强且经济实用的农用独轮自平衡车。独轮自平衡车采用MPU6050传感器,通过其内部集成的数字运动处理器(DMP)进行数据融合滤波处理,将陀螺仪传感器测量的角度、加速度等信息输送至单片机,并通过多次实验选择确定一组最优的PID参数,以提高自平衡车的稳定性和抗干扰性。单片机通过PID算法得到的计算结果经电机驱动作用至自平衡车,并借助低功耗蓝牙(BLE)进行数据传输、运动控制及机械重心计算,使用直流电机及直流减速电机驱动为其提供动力,从而使独轮自平衡车保持平衡与稳定。通过实验验证,该独轮自平衡车操作简单,工作稳定可靠,满足运动可控和平衡稳定的要求。

摘要：杭州织锦是杭州地区生产的丝绸品种,也是古代和近现代浙江地区生产的具较高技术含量的丝绸产品之一。文章以杭州织锦的起源及其发展沿革为线索,根据古籍、史志记载溯源杭州织锦,参照国家标准明晰杭州织锦的概念,对其品种范围进行界定,再对杭州织锦的主要品种特征进行历史梳理和分析,进而明确当代杭州织锦的主要特征。该研究成果能为杭州织锦的历史传承与当代创新提供理论依据和适用的方法论,也为其他传统丝绸品种的溯源和当代创新提供借鉴。