摘要：建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.

摘要：主要探究红外测温系统中热电堆红外传感器的响应输出在不同环境温度下的温度漂移,对其进行统一校准的方法。设计实验方案采集数据,经过数据处理,选用合适算法建立模型,拟合出公式。将该公式编入补偿算法再进行温度试验,随机抽取的实验数据经验证,该方法能有效减少环境温度较大变化而引起的误差,增大环境温度适用范围,优化应用代码,提高测温精度。