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三自由度上肢康复机器人结构设计与仿真: 收藏
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引用; 《科技与创新》2021年第21期 86-88页; 作者：钱佳珂刘宇祺姚凯戎子毅南京工业大学机械与动力工程学院江苏南京211816 南京工程学院工业中心江苏南京211167; 设计了一款三自由度的上肢康复装置。首先运用Creo建立上肢康复模型,简化三连杆模型后通过D-H坐标法求得系统末端运动轨迹方程,利用MATLAB计算运动轨迹曲线,在Adams中建立简化模型,观察末端轨迹曲线并与理论计算结果对比,再运用Lagrang...; 设计了一款三自由度的上肢康复装置。首先运用Creo建立上肢康复模型,简化三连杆模型后通过D-H坐标法求得系统末端运动轨迹方程,利用MATLAB计算运动轨迹曲线,在Adams中建立简化模型,观察末端轨迹曲线并与理论计算结果对比,再运用Lagrange运动学方程求取各个关节驱动器所需力矩。结果表明,所设计机械臂结构在运动过程中无干涉现象,结构合理,为上肢康复训练机器人的康复设计提供了理论参考。; 来源：详细信息评论

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