摘要：为提高机器人通过复杂环境的能力,设计了一款新型轮腿机器人。首先对机器人整机进行了构型设计和运动模式分析;然后对其腿部机构进行了运动学分析,并针对常见障碍地形进行了机器人越障性能分析;最后进行虚拟样机仿真,仿真结果验证了机器人具有较强的越障能力。

摘要：为实现康复训练中的等速运动控制,课题组根据等速运动的概念和特点搭建了永磁同步电机速度控制系统仿真模型。在建立电机数学模型基础上,利用PID控制器实现电机电流环和速度环控制;采用余弦函数设计动态速度规划器,实现升速阶段和减速阶段速度和加速度无突变;采用判断转矩阈值方法,实现运动意图识别。结果表明:系统仿真模型输出的速度和转矩与规划的训练速度和模拟的用户输入转矩基本重合,在等速运动阶段和换向时,速度波动小。该仿真模型可用于康复用等速运动控制。

摘要：依据洪水预报对降雨数据时效性要求较高的特点,选取GSMaP_NRT和GSMaP_Gauge_NRT准实时卫星遥感全球降雨产品对嫩江上游石灰窑以上流域进行补充,旨在解决该流域内降雨资料不足的问题。基于流域内及边缘降雨数据评估2种产品在雨量站所在网格上的精度,并输入新安江模型进行洪水预报,验证其可利用性。在汛期的月和日尺度上,GSMaP_NRT和GSMaP_Gauge_NRT产品表现出较高的精度,GSMaP_Gauge_NRT产品的精度总体优于GSMaP_NRT产品,但均存在高估现象。同时设计3种洪水预报输入方案进行应用检验,分别为方案Ⅰ(流域内及边缘雨量站泰森多边形权重降雨)、方案Ⅱ(流域内GSMaP_NRT栅格降雨均值)、方案Ⅲ(流域内GS-MaP_Gauge_NRT栅格降雨均值)。洪水预报结果表明,方案Ⅲ的预报效果最好,产汇流合格率较高,表明GSMaP_Gauge_NRT准实时降雨产品在洪水预报中具有较高的可利用性。

摘要：【目的】为了发现新的农作物病原菌抗菌肽,人工设计并构建了大容量短肽文库,从中筛选并合成96条短肽用于鉴定其对农作物病原菌的抑菌活性。【方法】采用琼脂扩散法,对靶标菌—棉花枯萎病菌(Fusarium ***)、棉花红腐病菌(Fusarium moniliforme)、小麦根腐病菌(Bipolaris sorokiniana)和马铃薯早疫病菌(Alternaria solani)进行抑菌初筛,并测定了有抗菌作用短肽的最小抑菌浓度和抑菌持久性。【结果】得到了A6、D4和F10对上述四种病原真菌抑菌效果较强,抑菌时间较长的抗菌肽,通过与抗菌肽数据库氨基酸序列对比,未见这3条抗菌肽的同源序列。【结论】研制的3条短肽属于新颖抗菌肽,为防治农作物真菌病害提供了新的基因资源。