摘要：深井固井过程中U型管效应的存在,使得流体的返出排量不等于注入排量,特别是当水泥浆返出套管鞋一定体积后,环空返速显著降低,从而严重影响了顶替效率。为了减轻U型管效应的影响,提出了一套变排量顶替技术设计方案,通过与固定排量顶替时相比,真空段存在时间缩短13.8%,U型管效应期间的最低环空返速提高15.73%,整体顶替效率提高了5%左右,从而为深井注水泥设计提供了参考依据。

摘要：自主水下航行器(AUV)是水下自主协同作业的重要装备,在水下获取持续可靠的高精度定位导航信息是AUV实施任务的重要前提。针对实际环境中系统噪声不再满足高斯分布、难以获得准确模型,进一步造成传统组合导航系统无法精准定位的问题,设计了一种基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法。以INS与LBL之间的水声伪距为系统量测量,建立组合导航系统模型,削弱水下声通信产生的时延误差;采用最大熵卡尔曼滤波算法实现数据融合,提高复杂噪声干扰下的系统定位精度及鲁棒性。仿真结果表明,在非高斯噪声背景下,基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法能够有效抑制干扰,提高系统定位精度。

摘要：在水下实现高精度导航定位对于AUV的水下作业能力至关重要,针对水下复杂环境引起的噪声干扰问题,设计了一种基于自适应滤波的水下长基线导航定位方法。通过建立伪距辅助的长基线组合导航算法模型,解决AUV在运动过程中产生的水下时延误差;在组合导航算法基础上,进一步采用自适应滤波算法对系统进行信息融合,在线估计系统量测噪声,从而减小系统量测噪声在水下环境无法精确建模对定位精度的影响,在提高系统导航定位精度的同时改善系统的抗干扰性能。仿真结果表明,基于自适应滤波的水下长基线导航定位方法能够抑制水下噪声干扰,满足AUV水下长航时、高精度的定位要求。