摘要：本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人（潜器）运动轨迹控制为背景，分析了造成耦合的原因，然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型，设计了潜器运动的滑模控制方案，并讨论了推力分配、控制受限等问题。从仿真结果看该控制方案具有良好的定位和目标跟踪能力。

摘要：本文在包含状态转移时间离散事件系统（DES）的自动机模型基础上，引入神经网络优化算法用以确定表征闭环系统最大允许逻辑行为的语言K的一个某项指标最优的子集Kopt，并探讨了这种情况下用R－W理论设计监控DES的有关问题。

摘要：本文设计了某空间飞行器开关姿态控制系统的变结构模型参考控制器,该控制器结构简单并且使系统具有较强的鲁棒性,采用继电控制后系统具有良好的快速性及对常值干扰稳态误差为零。

摘要：以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量. 为了保持系统性能平稳变化,还提出了修正系数矩阵的概念.计算机仿真表明,本算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动.

摘要：部署优化是水下无人传感器集群重要任务之一,针对水下探测需要,本文设计基于粒子群与人工鱼群法混合部署算法。首先利用先用改进粒子群算法进行初期寻优,然后利用人工鱼群算法进行后期寻优,完成水下无人集群节点部署优化设计。通过对特定场景设计,设定实验约束条件,利用Matlab完成优化部署算法的系统仿真实验,对覆盖率进行对比分析,得出部署优化算法覆盖率提高了25%,覆盖度曲线初期收敛快,后期寻优效果有明显提升。

摘要：电梯是现代高层建筑不可缺少的交通工具,目前多数电梯采用PLC控制。本文提出了一种基于Lonworks现场总线技术的电梯控制系统的设计方法。论文先介绍了Lonworks现场总线技术的概述,然后重点介绍了电梯控制系统的硬件组成:电梯控制系统由四部分组成。分别是电梯控制硬件模型,控制模块,LonBuilder开发平台,本地监控机。并且编制程序调度电梯运行。实验测试达到了预期的效果。

摘要：为实现移动机器人安全避障,设计了一种基于S3C44B0X微控制器的8路超声波测距系统。具体介绍了该超声波测距传感器的软、硬件设计及工作原理。系统利用ARM外围丰富的I/O接口和内部定时器精确控制选通开关芯片CD4066的使能端,以消除多路超声波传感器之间回波干扰和直接串扰的问题,并采用最小二乘法对测量数据进行了分析和修正。实验研究结果表明,该系统具有良好的测距性能。

摘要：改进一类带有随机噪声的离散线性不确定系统,提出了一种带有卡尔曼滤波器的灰色补偿PID控制器设计方法.该方法分为两个阶段进行,第一阶段采用带有卡尔曼滤波器的PID控制器进行控制,对符合匹配条件的不确定参数进行估计;第二阶段经过N步后,在上述控制律基础上,按估计参数加上灰色补偿控制.研究结果表明:该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,实现对系统不确定部分的有效补偿,而且经过卡尔曼滤波后使系统能够有效地抑制随机噪声的干扰,增强了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性,对该类系统在控制领域的应用具有一定的指导意义.

摘要：以ARM920T和嵌入式linux为平台,并根据方便移植和通用性的要求,按依赖于cpu与否和执行效率的要求分两部分设计出嵌入式引导程序(bootloader),第一部分用汇编编写,第二部分用C语言编写。在中断处理、硬件初始化以及地址映射和最终引导linux内核等一系列关键技术上做了详细的设计并给出了一般性的方案,该设计思路对其它不同的处理器和应用系统也有很好的借鉴价值。

摘要：本文采用了一种以继电型信号代替比例积分型适应律实现模型跟随的控制方案。该方案设计简单直观,工程上容易实现。仿真结果是满意的。