摘要：为方便机械臂在工业领域的应用和后续控制与可视化开发,提出一种基于ROS的机械臂控制系统,选择上位机与下位机,并确定通信协议。在上位机ROS中开发机械臂软件控制系统,构建避障检测、路径规划和通信协议等模块,并进行Rviz可视化处理,在上位机中通过TCP/IP通信将机械臂的关节信息发送给UR机械臂控制器,利用MoveIt!进行运动规划,完成对机械臂的控制。

摘要：为解决传统农业生产过程中管理效率低的问题,采用ZigBee网络设计基于物联网的现代农业监控系统。系统整体架构包括感知层、网络层和应用层,根据系统整体架构分别对系统硬件及软件模块进行设计与实现,其中在ZigBee网络MAC层协议里引入CSMA/CA算法提升信道资源的利用。通过上位机及App可视化界面充分利用物联网技术实现人机交互,对农业生产过程中温、湿度等多项数据进行监控,并根据监控数据对环境条件进行调整,提升农业生产过程中的管理效率。

摘要：保温补贴替代金属补贴在大型铸钢件上的应用还很少。本文对文献中的保温补贴替代金属补贴情况下确定保温补贴厚度的E-δ/M关系进行了修正,使得结果更准确。并指出保温补贴的模数增强最大效果为砂型和保温补贴的蓄热系数之比,超出此范围后,增厚保温补贴也不再满足保温要求。选择了大型厚板型试件1 200 mm×1 200 mm×180 mm,设计并优化了其保温补贴工艺方案,模拟结果发现由于保温补贴厚度小于金属补贴,因此必须对冒口下部因采用保温补贴而暴露给砂型的表面采用保温补贴保温,否则补缩通道在冒口颈部易产生缩颈。分别采用金属补贴和保温补贴两种工艺方案浇注了铸件。对浇注板件的探伤和解剖表明,铸件内部无缺陷。浇注结果和数值模拟结果均表明保温补贴可以替代金属补贴。但大型铸钢件要求保温补贴具有高的耐热性能,否则容易导致铸件变形。

摘要：目前,国际上著名的数控机械生产厂家所生产的数控设备,其控制器支持的工件程序基本上通用EIARS-274D码和国际标准组织的IS06582定义的ESSI码所编制的工件程序.一个标准的ESSI程序通常由生成一个工件所需直线、圆弧、割缝和I/O功能组成.一个标准的EIA-274D程序包括生成一个工件所需的直线、圆弧、速度、割缝和L/O功能.其中,当用户输入ESSI程序时,所有程序都要被换成EIA程序以使控制器能够执行.