摘要：为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各向相异性.以中心转向运动为例进行对比分析可知,全方位平台转向滑动摩擦力矩和驱动力矩均减小.为了确保全方位平台具备和传统履带平台相同的转向能力,确定平台设计应满足的几何条件.根据设计原则,利用ADAMS软件建立平台虚拟样机,对平台纵向直行、横向直行、45°斜行、中心转向运动、E级不平路面和爬越楼梯进行仿真.仿真结果表明,该平台具备全方位移动性能和较好的路面适应性.

摘要：电影艺术是现代社会的产物,其艺术理论与表现手法都明显受到西方绘画的影响。绘画表现形式对于电影的影响是全方位的,影响电影艺术家创作的主要因素体现在电影画面的安排上,其中较为明显的是色彩、构图与造型三个方面。

摘要：艺术的诞生源自人类本能的对立,是对自由的渴望,是对社会制约的妥协。追求神性至上理念使西方艺术在中世纪达到了"天使"的境界,而随着自由主义,特别是浪漫主义运动的兴起,西方艺术开始进入了鼓励自我实现而造就的"群魔乱舞"的时代,再无统一性。当今西方艺术虽不会回归由神性统一引导下的"天使时代",却也不会去破坏社会契约,这种终极妥协之后的艺术可以说是死亡了,或者可以说是重生了。

摘要：针对轮式全方位移动平台在负重、振动等方面的不足,基于全方位履带结构设计了向心型全方位移动平台,并对平台进行了运动特性分析。列举三履带、四履带平台布局形式,建立了平台运动学和动力学模型。分析平台运动的各向相异性,得到最大速度和最大加速度分布规律,确定了两种平台合理的辊轮偏置角分别为α≥π/3rad和α≥π/4rad.选取相同辊轮偏置角进行对比分析后可知,四履带平台相对于三履带平台在速度和加速度方面都有较大的提升,但三履带平台的运动均衡性较好。比较了两种平台在体积、质量、控制等方面的优点和缺点。利用ADAMS软件建立了两种平台的虚拟样机,针对横向、纵向和中心转向3种典型全方位运动及其各向相异性进行了仿真。仿真结果表明,所建平台具备全方位移动性能,同时验证了该平台的运动特性。

摘要：针对全方位履带外侧安装的辊轮对其造成振动影响的问题,对辊轮进行优化设计,并通过设计实例加以验证。通过分析全方位履带基本结构及其产生振动的原因,结合麦克纳姆轮和传统履带的设计原则,提出辊轮整体承重、自由滚动、同角同体和运动连续的优化设计原则和几何约束条件。根据设计步骤,设计了单排、双排和四排三种设计实例。以中心转向运动为例,选择安装单排辊轮的全方位履带作为仿真对象,仿真结果表明安装优化设计后的辊轮能使平台垂直向振动加速度减小28%。验证了提出的辊轮优化设计原则符合履带车辆基本运动规律,优化设计后的辊轮能够明显改善履带振动情况。

摘要：小型载人平台有良好的发展前景,目前越来越多的载人平台在市面出现,但这些平台大都价格昂贵、维修困难。针对这一问题,设计了一种小型电传动平台。平台由电机带动的主动轮、从动的万向轮以及车体、把手、控制器、电源等组成。结合实际情况对平台提出技术要求,进行简单的理论计算,找到了满足设计要求的电机,可为后续研究提供参考。

摘要：由于传统履带式移动平台在转向行驶中地面对履带板的磨损严重、转向可控性差、转向效率低等缺点,在传统履带的基础上,设想出一种轻型履带式平台,在履带板上增加可以自由滚动的小辊轮,可以将履带与地面产生的滑动摩擦力一部分转变为小辊轮滚动摩擦力,以此减少履带板的摩擦损耗。将辊轮锁死可以等效为传统履带,与辊轮自由转动情况下二者进行对比分析。利用Solidworks软件建立平台样机三维模型,对上述两种情况进行仿真实验并对比研究。仿真结果表明,同等情况下该轻型履带式移动平台与传统履带式移动平台相比,直线行驶时动力学性能基本相同,转向行驶时效率提升了66.67%。因此该轻型履带式移动平台拥有与传统平台同等的直行行驶能力,同时改善了传统平台的转向性能。

摘要：为使履带式全方位移动平台在实际工作中能够顺利完成平面内的全方位运动,对平台的电气与控制开展了具有针对性的设计工作,包括平台的电气系统结构设计、总体控制方案设计和手柄操控稳定性设计。电气与控制的设计保证了平台在平面内全方位运动的能力,同时减轻了平台的速度突变、履带打滑和车体振动等问题。

摘要：针对现有轮式全向移动平台普遍具有载重能力差和对地面平整度、清洁度要求高的缺点,设计了一种新型的履带式全向货运平台。平台自重5t、满载8t,对平台进行了履带布局设计、电气设计与参数匹配计算、重心位置设计。载重2t及以下重量的平台能够完成平面内的全向运动,载重2~3t的平台能够完成直行和中心转向运动。

摘要：针对轮式全方位平台复杂环境下运动能力受限问题,设计一种新型对称形式的履带式全方位平台。分析了平台结构,建立平台运动学模型,利用ADAMS软件建立平台多体动力学模型,验证了平台全方位运动性能;针对平台越垂直墙和壕沟类障碍的运动性能进行仿真,结果表明平台具备和传统履带平台类似的越障能力;分析了平台驱动履带数量与运动性能的对应关系,以履带3发生故障为例进行仿真,结果表明平台在某条履带发生故障情况下仍具备实现全方位运动的能力。可见,履带式全方位平台具备良好的路面环境适应能力和故障适应能力,为下一步平台工程应用中运动控制和故障识别提供了研究基础。