摘要：介绍了一种基于双磁钢复合磁路设计的无刷直流电动机集成霍尔传感器,利用霍尔元件感应旋转磁钢产生的垂直磁场和平行磁场信息并输出反映转子运转信息的电压信号,通过内部电路对原始电压信号进行处理,可同时输出U、V、W换相信号和绝对角位置信号(模拟信号、脉宽调制(PWM)信号)。电动机高速运行时由U、V、W信号提供换相信息并进行位置预估,最高转速可达30000r/min;低速运行时由模拟信号或PWM信号提供绝对角位置信息,精度达10位,最高分辨率可达12位。

摘要：The dynamic parameter identification of the robot is the basis for the design of the controller based on the dynamic ***,the primary method for solving angular velocity and angular acceleration is to filter and smooth the position sequence and then form a differential ***,if the noise and the original signal overlap in the frequency domain,filtering the noise will also filter out the valuable information in the frequency *** paper proposes an excitation trajectory based on Logistic function,which fully uses the information in the original signal and can accurately solve the angular velocity and angular acceleration without filtering and smoothing the position *** joint angle of the excitation trajectory is mapped to the joint angular velocity and angular acceleration one by one so that the joint angular velocity and joint angular acceleration can be obtained directly according to the *** genetic algorithm is used to optimize the excitation trajectory parameters to minimize the observation matrix’s condition number and further improve the identification *** using the strategy of iterative identification,the dynamic parameters identified in each iteration are substituted into the robot controller according to the previous position sequence until the tracking trajectory approaches the desired trajectory,and the actual joint angular velocity and angular acceleration converge to the expected *** simulation results show that using the step-by-step strategy,the joint angular velocity and joint angular acceleration of the tracking trajectory quickly converge to the expected value,and the identification error of inertia parameters is less than 0.01 in three *** the increase of the number of iterations,the identification error of inertial parameters can be further reduced.

摘要：盘绕式杆状展开机构具有质量轻、收拢比大,伸缩平稳,展开可靠性高等优点,可广泛用于太阳电池阵、大型天线的展开,作为主要的展开支撑受力构件,展开机构在整个结构系统中起顶梁柱的作用。本文通过对盘绕式展开机构原理样机的研制,从设计角度对盘绕式杆状展开机构的构造特点、设计方案和展开/收拢原理进行了阐述,对其关键几何设计参数进行了分析。根据展开和收拢几何特性关系,对其刚度特性进行了分析,并依据弹性稳定理论,对该展开机构进行了局部和整体稳定性分析。设计参数分析和刚度特性分析对盘绕式展开机构原理样机的研制和关键技术的解决有较大的借鉴意义。

摘要：本磁编码器采用奥地利micro systems公司的AS5040芯片,该芯片能够用于360°全角度精确定位,提供10位分辨率的瞬时位置指示,可以同时以两种不同的方式输出转速与位置信号:增量输出(积分A／B输出、LSB输出、三相无刷直流电机转换模式输出)和绝对输出(PWM输出、同步串口输出);通过模拟输出,可以完全取代电位计,通过硬件和软件可实现磁场强度自诊断和电源故障的监测功能。实验证明,本磁编码器可完全取代同等精度的光电编码器,而且成本极低。

摘要：目的为了能够精确、高效地设计纸堆翻转液压系统,建立液压系统关键参数求解模型。方法通过理论分析与实践研究相结合的方法建立数学模型,即以纸张和纸堆的基本参数作为输入参数,以液压系统的油缸直径作为输出参数,建立翻转机液压系统设计关键参数的数学模型,并在此模型的基础上完善液压系统的其他参数,进而确定液压系统的整体结构,最后完成样机的制作。结果实践结果表明,1.8 t的纸堆采用15 MPa的油压,直径为55 mm的油缸可以将纸堆夹紧,采用直径为80 mm的油缸可以将纸堆推起。结论通过样机的制造验证,表明所建立的液压系统的数学模型可以准确地求解液压系统的关键参数。

摘要：为同时考虑多种不确定因素对非线性结构模型修正的影响,提出了一种基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正方法。为了描述具有时变特性的非线性动力响应,提取结构动力响应主分量的瞬时加速度幅值作为非线性指标,基于贝叶斯方法,将整个模型修正过程分为3个相互独立的模块:首先建立非线性模型的高斯过程替代模型记为模块一;同时,为考虑模型误差对非线性结构随机模型修正的影响,将设计变量作为输入,模型误差作为输出,建立关于模型误差的高斯过程替代模型,记为模块二;最后,结合贝叶斯推理方法与模块一和模块二中的高斯过程模型,利用过渡马尔可夫链蒙特卡罗(transitional Markov Chain Monte Carlo,TMCMC)随机采样方法估计待修正参数后验概率密度函数,实现基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正研究。采用三跨连续梁桥数值算例来验证所提出的随机非线性模型修正方法的准确性,并对比了不同噪声水平、不同程度模型误差条件下的模型修正结果。研究结果表明,基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正方法能够有效地实现非线性结构的随机模型修正,并具有较好的鲁棒性。

摘要：针对复合导电材料CNT/PDMS应用于柔性传感以及复杂结构设计的需求,将直写打印技术与该复合导电材料的成型制备方法结合起来,研究了CNT/PDMS复合材料的打印工艺和电阻传感性能。在试验研究中,首先配置了不同CNT含量的打印墨水,并对打印墨水的流变性及材料导电性进行测试,试验结果表明配置的打印墨水均具有粘弹性以及剪切变稀的性质,其中以CNT质量分数为7%的墨水用于直写打印时兼具导电性好易挤出且成型好的特点。通过单点成线试验,设置3D打印机参数为:扫描速度为10mm/s,挤出气压为0.3MPa。在此基础上,进行简单平面条状、二维网状结构以及立体网格结构的打印,对打印的条状结构进行温度和单轴拉伸试验,在不同的温度和拉伸率下打印件均表现有电阻传感特性;对网格状电路进行柔性电路性能测试,在对其施加6 V左右电压时,无论网格电路处于伸展还是弯曲状态均能表现出良好的导电性能;对打印的立体网格结构进行压力传感试验,结果表明复合材料有良好的压敏特性。性能表征结果证明该打印工艺可行,从而为后续该材料的复杂结构制造以及在柔性传感电子设备中的应用奠定基础。

摘要：“八五”伊始,中原油田成功地完成一口水平井。通过实践,使大家摸索到钻水平井的一些规律,取得了一定的经验,为提高钻水平井技术奠定了基础。本文主要介绍水平井的设计、井眼轨迹控制、井下安全、测斜技术、钻井液和完井工作等。阐明了在实践过程中所遇到的主要问题,以及采取的措施和取得的效果。卫2—25水平井顺利钻成,虽然获得了不少宝贵经验,但由于缺乏硬件,加之理论基础薄弱,所以还有许多问题有待今后建立科研攻关课题来专门研究解决,以便不断地提高水平井的钻井速度和降低钻水平井的成本。

摘要：赣韶铁路工程江口浈江特大桥16#墩～21#墩水中墩原设计采用双壁钢围堰方案,但经过详勘和论证,最终决定采用单壁钢围堰体外止水施工方案,由于单壁钢围堰的设计构造相对双壁钢围堰的设计构造简单,所以施工方便,快捷并降低了造价。实践证明,单壁钢围堰的设计构造外侧为层状结构,与混凝土接触面积增大,隔水面积相应增大,止水效果良好,尤其是在深水嵌岩桩基承台施工中可以广泛采用。文中从单壁钢围堰的验算到施工均进行了介绍,希望为同类工程提供借鉴和参考。

摘要：为了使微小型光学镜头驱动系统满足低能耗、高稳定性以及结构简单的要求,采用新型智能材料IPMC设计了一种微小型的光学镜头致动器,并对其输出力、位移及响应速度等性能进行了研究.根据直线驱动要求确定了瓣形和环形结构;通过化学还原方法制备了IPMC材料,采用激光切割技术分别制作出5种形状的环形和瓣形致动器,并对其性能进行了测试.利用有限元软件,通过等效热模型分析了致动器的基本性能,结果表明:实验测试与理论分析结果一致,误差率在10%以内;瓣形致动器的总体位移性能比环形致动器的好;在3V驱动电压下两者的位移均大于200μm;当内圆半径为2mm、瓣数为8时,致动器的最大位移与响应速度均最佳.