摘要：为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角,然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向,进而实现单轨车辆的自平衡控制。该控制算法使用STM32微处理器,控制模型自行车,实现机器人自行车的自动平衡。

摘要：针对大坝监测布线困难大,实施困难问题,该文提出一种采用GPS卫星导航定位系统的实时差分定位（RTK）技术,利用Lo Ra无线传输技术构成星型局域网把基站到卫星的距离修正数实时地广播到移动站,然后用GPRS把各个节点解算的定位结果传输到远程的监控中心。通过综合分析,该系统可以有效预测监测大坝形变情况。