摘要：针对在作业过程中两侧履带经常受到大小不同的载荷而造成纯电动履带式遥控绿篱机作业偏航频繁,需要人工不断调整的问题,提出了一种纯电动履带式绿篱机的控制系统,并研究不平衡载荷对其工作状态的影响。首先通过分析绿篱机作业过程的3种典型工况,根据履带车辆地面力学理论,研究绿篱机在直线行驶、30°横坡行驶和30°纵坡行驶典型工况下所需驱动力矩大小,进行绿篱机行驶力学分析;其次通过设置高压总线、低压总线和通信总线的方式实现绿篱机控制器、传感器、驱动电机等的工作和通信,进而完成绿篱机控制系统硬件的方案设计;最后基于MATLAB/Simulink软件平台搭建纯电动履带式遥控绿篱机行驶驱动系统的仿真模型,研究该绿篱机的双侧履带在受到不同载荷的情况下,其驱动电机分别采用比例积分控制(PI)算法和自抗扰技术(ADRC)控制算法时的磁场定向控制(FOC)的转矩和转速的变化情况。研究结果表明:以上述方法设计得到的纯电动履带式遥控绿篱机能够以遥控方式实现绿篱作业;相比于原有的PI算法,采用ADRC控制算法的FOC控制方法对于协调转速与转矩,以及提升系统鲁棒性有明显优势,系统转速的稳态时间提升约5倍,系统转速无超调,系统转矩的稳态速度和稳态误差均改善约40%,解决了绿篱机在遥控工作状态下偏航严重,人工干预频繁的问题。

摘要：拖曳线列阵在军事及民用领域有着广泛的应用,其水动力学和姿态控制是各种拖曳线列阵系统设计的关键。基于Albow和Schechter方法,建立了拖缆——子阵——连接器的联合水动力模型,并采用有限差分方法和牛顿迭代法求解。以某拖曳线列阵为研究对象,研究分析了不同工况的拖曳深度、拖曳力和俯仰角参数。研究结果表明:随着拖曳速度的变化,拖曳线列阵深度和拖曳力变化很大;不同分段长度的拖曳线列阵的姿态在不同拖曳力下变化不大。该模型可对各种拖缆及拖曳线列阵的拖曳力及水下姿态等做出预判,为绞车及整个拖曳线列阵系统等整体设计提供支撑。

摘要：刀具架是履带式绿篱机的重要组成部分,为克服传统刀具架在调节刀具高度时无法保证修剪质量的缺点,设计一种新型刀具架结构,以实现刀具高度调节的同时保证修剪质量。运用MATLAB完成了刀具架结构的受力分析与计算,依据计算结果设计刀具架结构,在SolidWorks建模软件中完成刀具架建模。最后运用ANSYS Workbench对刀具架装配体进行有限元分析,完成对刀具架结构强度和刚度的校核。结果表明刀具架结构设计合理,满足实际应用要求。

摘要：为了使纯电动履带绿篱机能够在实际工况下完成绿篱作业,降低成本、提高效率,需要对纯电动绿篱机动力系统进行设计。通过实际工况与理论依据确定整车设计参数,完成对电池、电动机和减速器的参数匹配,并采用双电机独立轮边驱动的设计,运用CRUISE软件建立车辆模型进行仿真分析,从而对参数进行匹配与验证。研究结果表明,通过以上方法设计得到的纯电动履带式绿篱机能够以7 km/h的转场速度并以4 km/h的工作速度在20°坡度上完成绿篱作业,整车动力系统设计合理,且拥有冗余量,符合预期。

摘要：目的调查上海市宝山区7～12岁儿童变应性鼻炎自报患病率并分析其相关危险因素。方法 2010年3～6月,选择宝山区5所小学一～五年级(7～12岁)学生为研究对象,设计"宝山区儿童变应性鼻炎问卷调查表",进行流行病学调查。对结果进行统计学处理。结果发放问卷总数为3046份,回收2464份,应答率80.9%,有效问卷2313份。宝山区7～12岁儿童变应性鼻炎自诉现患率为23.9%(553/2313),其中男26.1%(314/1203),女21.5%(239/1110),有统计学意义(x^2=6.627,P<0.01)。自报患病率随年龄增长而上升。在变应性鼻炎的危险因素中,被动吸烟、家养宠物、居住环境、湿疹史、个人过敏史、家族过敏史可能与变应性鼻炎有一定相关性。结论宝山区7～12岁儿童变应性鼻炎自报现患率为23.9%。初步了解宝山区变应性鼻炎流行病现状,为上海变应性鼻炎防治提供参考。