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基于改进RRT-connect的四旋翼无人机避障轨迹规划算法
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《传感器与微系统》2019年 第5期38卷 136-139页
作者：李成雷 贺继林 邓宇 敖小乐中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南长沙410083 山河智能装备股份有限公司湖南长沙410100 
针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使...
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