摘要：针对目前速射迫击炮供输弹系统自动化程度不足的问题,基于82速射迫击炮设计一种结构紧凑、供弹稳定可靠的新型供输弹系统,并进行跨平台的机电系统联合仿真研究。供弹系统采用可抛弃弹荚供弹方式,能够实现密排弹舱布置,提高系统携弹量,可快速完成迫击炮连续自动射击;为验证供弹系统供弹过程,利用动力学软件Adams和控制分析软件Simulink,建立供弹系统多体动力学模型和机电联合仿真模型,并对其进行仿真分析。仿真分析结果表明:控制系统动态特性稳定可控,可为物理样机设计提供理论依据。

摘要：针对目前速射迫击炮自动化能力不足的问题,以车载82 mm速射迫击炮为基础,设计了一种结构紧凑、装弹迅速、供弹准确、可靠性高的后装式迫击炮自动供输弹系统。将协调器与回转弹舱结合,结构更加紧凑;回转弹舱不随身管俯仰,提高了火炮俯仰响应速度。为实现速射迫击炮的完全自动化做了结构上的准备。利用三维CAD软件和多体动力学分析软件对机构进行动力学建模与仿真分析,验证了方案的可行性。在仿真结果的基础上优化机构设计,在弹舱位回转轴部位增设了缓冲装置,极大优化了机构运行条件,提高了机构运行的稳定性与可靠性。

摘要：针对传统电动螺丝刀系统存在功能单一,对螺丝和电机缺乏保护等问题,提出一种结合速度、电流双闭环的PI控制方法,使系统不仅可以调节电动螺丝刀的速度,实现转速无静差,还可以通过限制电机输出最大电流来实现电动螺丝刀的扭矩控制。仿真结果表明,与单闭环转速控制相比,提出的双闭环控制使系统具有较强的鲁棒性和较好的动静态性能。

摘要：随着信息化时代的来临,机器人智能分拣越来越广泛地应用于物流业,研究基于视觉的自主识别、定位、抓取、分类的移动分拣机器人系统具有重要意义。移动分拣机器人系统以STM32F4为主控制器,主要实现机器人在移动过程中完成快件的二维码识别、视觉定位及分拣任务,采用OV2640摄像头及二维码识别技术,实现对快件的识别和快件抓取平台的定位,建立平台视角坐标系,利用视角四顶点对机械臂控制的快速标定,推演了视觉定位坐标到机械臂舵机角度控制脉冲的变换算法,完成快件的识别、定位、抓取和分拣。实验结果表明,系统结构设计合理,硬件设计方案可行,控制算法正确,实现了高效的快件自动分拣功能,具有较好的应用前景。