摘要：舰船在海浪的作用下产生六个自由度的周期性运动,严重影响直升机在舰船上的起降。为了减小这种周期运动的影响,设计了一种基于3-UPU并联机构的前馈加反馈控制器,该控制器结构简单、控制精度高、反应速度快。通过对并联机构进行正运动学和逆运动学进行分析,得到控制器的输入;再分别采用自抗扰控制器(ADRC)和前馈加反馈PID控制器对不同海况下的并联机构进行误差分析。仿真结果表明,设计的前馈加反馈PID对舰船的稳定控制误差比自抗扰控制器低,进而验证了并联机构前馈加反馈PID控制器的可行性。

摘要：随着人工智能的高速发展,其相关技术已经运用到生产生活的很多领域,在无人平台上,人工智能已经不可或缺;无人车网络系统由于智能感知的并入,使得传统的总线通信技术难以满足发展要求;车载以太网的出现能为大量数据高集成的通信系统提供一种有效解决方案;无人车载网络系统采用时间触发以太网的架构来进行设计;首先考虑整个时间触发网络系统的通信节点,针对通信链路设计相应的通信板卡;在板卡方面,主要设计了TTE交换机、端节点子系统控制器,为了增加整个系统的可靠性,采用了三余度通信结构;根据控制器和交换机相应的功能进行软件开发,并通过系统测试验证,满足各个系统通信任务需求,验证了此无人车网络系统可行性和准确性。

摘要：随着无人驾驶技术的发展,多传感器数据同步采集技术成为研究重点。针对无人车进行多通道数据采集时实时性不足、多个传感器数据同步困难的问题。采用FPGA作为实现平台以保障多通道并行处理,进行了硬件板卡设计、基于UDP协议采用硬件描述语言完成了以太网协议栈IP核的开发,基于PCIe及以太网通信实现了多通道激光雷达的数据采集,并基于IEEE 1588实现多个激光雷达的时间同步。结果表明,此数据采集平台工作稳定,进行多通道数据采集时具有良好的实时性,且具有较高的通道间时间同步精度。