摘要：电压型磁链观测器的应用中,存在电动势零漂和定子电阻参数变化的问题,为此设计了一种自校正电压型磁链观测器。根据电动势零漂和定子电阻参数变化对磁链观测结果影响方式的不同,分别设计了电动势零漂估计器和定子电阻误差估计器,可以根据定子磁链计算值和定子电流进行零漂和电阻误差在线估计,并对相应变量进行校正。经过校正后,能够完全消除观测结果中的直流分量,并且保证磁链幅值、相角的准确性。观测器的效果通过Matlab/Simulink仿真和试验台实验进行了验证。仿真和实验结果表明了该磁链观测器的合理性和有效性。

摘要：本文设计了一种基于移动互联网的家居服务仿人机器人遥操作系统。系统通过云服务平台传输操作者控制命令。机器人在远端执行动作再现操作者的姿态。系统使用两种运动捕捉系统获取操作者情感动作,进而生成控制命令。本文使用小型仿人机器人,具有3个自由度双臂和4轮底盘,可作为操作者的"代理"完成情感表达动作,比如握手、拥抱等。文中通过实验验证了系统的有效性。

摘要：正常人推作业非常简单,机器人却很困难。本文设计了一种具有基于移动互联网遥操作系统的仿人机器人CHR,由操作者远程控制机器人,以完成推作业任务。在进行的关灯实验推作业中,操作者的命令经互联网被传输到位于远端的机器人。本次推作业任务分为四个部分:准备、靠近、姿态调整和作业。4个不同的作业阶段分别使用4种不同的控制模式,包括红外运动捕捉系统、立体摄像机、操作杆和电脑键盘,系统使用网络摄像机传输作业场景。文中通过实验验证了系统的可行性。