摘要：针对传统机器人控制中规划器开环的不足 ,首先设计了底层的非时间参考的连续路径规划与控制方法 ,使规划器的规划值基于系统的状态之上 ,避免了基于时间规划的系统由于意外事件造成的损害和任务的重新规划 ;在此基础上 ,又建立了整个作业任务的离散事件模型 ,设计了离散事件路径规划方法及控制综合方法 ,实现了事件反馈的闭环 ,提高了系统处理不确定事件的能力和作业的自动化程度 .最后两台PUMA 5 6 0机械手搬运被识别工件的作业验证了本文算法的有效性 .

摘要：以八达岭旅游线用中低速磁浮列车为研究对象,在建立悬浮控制系统模型的基础上,通过分析磁浮列车悬浮控制系统与轨道的相互作用规律,探讨了轨道周期性不平顺条件下悬浮控制系统的设计问题,比较了相对位移(间隙)、绝对速度和绝对加速度反馈与相对位移(间隙)、相对速度和相对加速度反馈两种控制方案的特点,给出了不同车速不同梁跨条件下的悬浮间隙变化的仿真结果,为今后的悬浮控制系统设计、线路设计和施工提供参考。

摘要：本文简要地介绍了日本HSST-03磁悬浮列车的悬浮电磁铁结构形式,并应用电磁场的基本理论和分析方法,对该悬浮系统电磁铁设计的主要公式进行了详细的推导;对设计中的气隙磁密、磁铁长度、气隙大小等主要参数的选择进行了分析;进而归纳出了该悬浮系统电磁铁设计的方法和步骤。此外,本文还给出了应用该设计步骤和方法设计完成的750kg悬浮电磁铁的理论计算与实验测试曲线。

摘要：目前，综合实践活动在全国范围内进入实施阶段，每位教师都要学习如何指导学生学好这门课程。综合实践活动文本，是指为综合实践活动的有效开展而设计开发的直接用于辅助活动完成的图文材料，包括指南、手册、学习包、资源包等。综合实践活动文本开发具有必要性。综合实践活动文本与一般的学科教材有本质的区别。综合实践活动文本的设计应以《指导纲要》为依据，将综合实践活动目标加以分解，根据学生的不同年段或不同阶段分设不同层次的目标。

摘要：电磁弹射器的作用是在短距离内发射大质量载荷,该技术的一个关键问题是大推力的直线电机设计。提出了一种基于动磁型永磁无刷直线直流电机的弹射器设计方案,结合理论分析与有限元仿真对电机参数进行了优化设计。通过二维有限元瞬态分析对电机的动态性能进行了仿真,分析了不同的安匝数和永磁磁极数对推力大小及其波动的影响,得出了增加电机推力的可行方案。恒流源和非恒流源两种供电方式下的仿真结果显示,电机平均推力大、推力波动小,且电机性能受电源影响小。

摘要：利用计算几何理论研究了非结构化环境中路径规划问题的商空间表达及其结构特征，并讨论了最优路径间的等价关系和商空间路径规划的基本思想，针对非结构化二值地形环境，设计了商空间构造的递归算法．该方法可以推广到ｎ维空间中．

摘要：本文探求音乐所具有的各种价值,或评估音乐价值的不同方法,并论述在这些价值或评估价值方法中所体现的相互关系。首先最重要的是音乐的"音乐性"价值,或者说是作为音乐的音乐价值,这是一种"艺术性"价值类别,其自身与美学价值有密切的关系,但不同于美学价值。然而,音乐明显拥有超越其音乐价值的价值。作为一种商品、一种服务或一种技巧,音乐虽然具有经济价值。更普遍地来思考,音乐具有或者可以拥有各种类别的实用价值,其中包括社会价值、娱乐价值、医疗价值、效益价值和自我肯定价值等。在一首乐曲中,其实用价值和工具性价值之间的关系以及其音乐价值和艺术价值之间的关系是复杂的,体现在每首作品中的情况也是不同的。

摘要：意大利艺术家阿尔贝托.布伦在战后美国艺术界曾经是一位具有影响力的人物，他那些唤起人们回忆的作品，再度引发关注。许多上世纪五、六十年代的艺术家对阿尔贝托·布伦的作品相当熟悉。这位意大利抽象派艺术家（1915-1995年）年轻时在美国艺术界崭露头角。布伦的特点是曾举办了诸多开创性的展览，包括古根海姆美术馆的“年轻的欧洲艺术家们”展，这个展览在1953-1956年间巡回展出了美国11个地方，还有1961年在现代美术馆的“艺术的集合”的展览。

摘要：为加强生态环境建设项目管理 ,提高投资效益 ,要做好规划 ,建立项目储备库 ;可行性研究要进行多方案比较 ;进行限额设计 ,控制工程造价 ;在施工阶段推行法人责任制、招投标制、建设监理制、政府采购制和资金报账制 ;项目竣工后严格按标准验收 ,并进行项目后评价。云南省会泽县在 1999年水利水保工程建设中 ,采用限额设计节省工程投资33 92万元 ,推行五项制度节省投资 34 0 1万元。