摘要：向家坝水电站右岸地下厂房水文地质条件复杂,为满足施工期和永久运行阻水防渗要求,需进行厂房周边的帷幕灌浆。因工程前期灌浆廊道开挖滞后,对帷幕灌浆乃至地下厂房开挖形成制约。经方案调整,合理解决了以上问题。通过灌浆试验,验证了帷幕设计的合理性,并取得了合适的灌浆参数。大面施工后的直观效果表明,施工期帷幕达到了阻水防渗的预期目的,其研究成果可供类似工程参考。

摘要：本文介绍了山东省电力设计院在推行全面质量管理中强化工序管理的作法,也提出了存在的问题,可供有关部门参考。

摘要：EMS型低速磁浮列车通常采用模块化的转向架结构,模块是集悬浮、导向和牵引功能于一身的基本功能单元。模块内部的2个悬浮端通过刚体连接,导致两端的运动状态互相耦合。常用的处理方法是将这种耦合作为系统的外部干扰,通过提高系统的鲁棒性加以抑制。本文从机械运动的角度,研究了EMS型低速磁浮列车模块的耦合问题,提出通过解耦算法实现2个悬浮端之间的运动解耦。首先在对物理模型进行合理简化和假设的基础上,建立了模块悬浮系统的数学模型,并以此为基础分析了模块运动耦合的本质,然后提出了通过反馈线性化方法实现模块运动电气解耦的方案。仿真结果表明,模块的运动耦合对悬浮系统动态特性具有显著的影响,本文提出的解耦方案可有效地解决耦合问题,简化悬浮控制器的设计,提高悬浮系统的性能。

摘要：该文研究双手协调运动和力控制方法．基于一组面向对象的广义运动和力向量的定义，考虑对象动力学，建立了面向对象的双手对称协调运动方程，该运动方程显式地表示了对象的运动、内力及环境接触力与双手关节力矩间的关系．据此设计出广义工作空间一级的双手对称协调力／位混合控制算法，并解决了算法的分解与并行实现问题．在两台ＰＵＭＡ５６２机械手上进行的实验表明，本文研究的方法，可以在双手协调运动过程中实现对被操作对象的运动、内力和环境接触力的混合控制．

摘要："新型澄清池"作为一种新型原水净化处理技术,通过对常规澄清池进行压缩工艺流程、扩大进水浊度范围、改善池底设计结构,达到了设计出水要求。相比传统原水净化工艺,具有抗冲击能力强、投资省、运行维护费用低、占地面积小等优点。结合该技术在国电石嘴山等电厂净化站工程中的应用效果和经验,经技术、经济方面的综合评价,认为该工艺是目前高浊度水净化处理中安全可靠、经济适用的一种实用新型工艺,具有较高的推广价值。

摘要：为分析磁浮列车通过曲线时的导向特性,以列车单个车辆转向架为对象,研究列车在弯道条件下运行时导向系统动力学的建模与控制方法,分析系统工作特性与影响因素。首先,根据刚体动力学理论,推导单转向架系统沿轨道运动的侧向偏移与偏航方程。针对二自由度导向系统模型,利用状态反馈和闭环极点配置方法,实现系统解耦和控制器设计。利用MATLAB软件搭建系统仿真模型,以实际线路的数学模型作为输入,获取不同运行速度、外部干扰等条件下导向工作状态变化,分析线路参数和运行速度的影响以及控制器的性能。最后,记录系统试验曲线,与仿真结果进行对照,两者的导向状态在跟踪轨道线路变化的趋势上基本一致,表明所建立的动力学模型具有合理性。为整车系统的动力学建模和曲线通过特性的研究提供了有效的方法。

摘要：为获得更贴近实际情况的滑移率变化,在车辆动力学模型加入空气阻力和滚动阻力,应用Matlab2012b/Simulink环境内建立更加接近实际的车辆ABS动力学仿真模型.结合模糊控制与PID控制的优点设计出一种模糊自适应PID控制器.结果表明:模糊自适应PID控制策略来解决汽车ABS的控制优化问题可行,提高了系统的动态性能和安全性能;能适应不同路面的变化;控制过程平稳且可以达到很好的制动效果.

摘要：劳动教育已成为中小学教育阶段一门必修课程,该课程既是促进人的"完成"的基础,又是培育"完整的人"的必要路径。它是全面发展教育的重要组成部分,是融通五育的粘合剂;是立德树人和提升学生发展核心素养的基本路径。新时代中小学劳动教育主要有日常生活劳动、生产劳动、服务性劳动等类型。该课程设置的旨归是传承人的"劳动基因"(人的本性),立德树人,培养学生的劳动素养和促进人的"完整"发展。只有通过课程化设计,以及与学科教学及其他教育活动融合等途径和方式,才能推进该课程常态化实施,以实现其开设目标。

摘要：永磁无刷直流直线电机的齿槽定位力对其低速性能影响很大,而单纯的设计方法不可能完全消除齿槽力的影响,为此,必须在控制系统中对齿槽力进行补偿。针对包含齿槽力模型的理想电机控制系统进行了理论分析,指出通过引入位置反馈环节可以消除齿槽力的不良影响。利用有限元分析方法计算了电机的推力和齿槽力波形,验证了低速条件下推力波动主要由齿槽力引起,并说明可以通过位置反馈来补偿推力波动。最后,提出将一个齿槽力周期分为多个区间,然后分段进行线性补偿的简易控制方法。该方法无需高精度的定位装置和复杂的控制算法即可实现对电机齿槽力的补偿,实验结果表明,所提方法能够有效抑制电机的推力波动。

摘要：协进化方法是继符号主义、行为主义方法之后出现的一种解决多智能体协作问题卓有成效的方法 .本文提出了基于协进化方法的多智能体体系结构和协调机制 ,建立了基于协进化机制的多智能体系统仿真框架 ,用面向对象的方法设计了仿真框架的类库体系 ,最后以“捕食者 -猎物”问题为背景进行了实验研究 .