摘要：机械臂可代替人工完成繁重工作、降低生产风险、提高生产效率,被广泛应用于制造业和生产业中.工业生产的高质量需求对机械臂的操作精度提出了较高要求,考虑有色金属工厂中铸锭打磨的应用场景,该任务的作业轨迹均具有较强重复性.此外,实际应用环境复杂,存在如环境干扰及系统参数变化等多种不确定性,固定的控制参数难以保证系统持续稳定运行.基于上述考虑,针对多自由度机械臂系统,设计一种自适应滑模迭代学习跟踪控制方法,控制器包含参数自整定的比例-微分项、基于滑模的符号函数项和上一次迭代的控制输入,其中PD项的控制参数通过模糊逻辑系统实时调整,在保证控制系统正常运行的情况下提高系统的鲁棒性.同时,在理论上证明迭代域闭环系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性和鲁棒性.

摘要：通过对先秦时期青铜鬲考古学和艺术学方面的综合研究,揭示了青铜鬲最初作为实用炊器的起源,逐渐过渡为礼器并在婚姻制度中发挥关键作用的复杂历程。强调了青铜鬲在古代文明中的独特地位,对先秦时期的文化和艺术审美进行了探讨。

摘要：设计一种静态导向叶片安装在拉伐尔喷管之前，使流体经旋流后再进入拉伐尔喷管进行膨胀降温的新型超声速旋流分离器。新型超声速旋流分离器中气流的旋转发生在亚声速段，使得分离器内的激波更容易控制，降低能量损失，使液滴的再蒸发影响程度减小，从而提高分离器的分离性能及压力恢复能力。对新型超声速旋流分离器内流体的流动规律进行数值模拟研究。结果表明：随着升压比的增大，激波位置由扩压器向喷管方向移动，升压比控制在40％-73％内，超声速旋流分离器可正常工作；气流在拉伐尔喷管出口处形成低温、低压区，马赫数达到2．0，静温达-98．82℃，静压达82．945kPa；新型分离器内旋流场离心加速度可达243558g（g为重力加速度），能够实现良好的超声速气液旋流分离。

摘要：5G网络具有大连接、高速率、低时延等优势,可以有效缓解虚拟电厂信息通信系统中面临的问题。本文设计了一种运用端到端5G网络切片技术的虚拟电厂5G通信系统建设方案,并且详细论述了本方案的可行性与效益性,为虚拟电厂功能的持续完善提供参考。

摘要：根据角动量守恒原理,设计加工了一套包含中心体的先旋流后膨胀型超声速旋流分离装置,并搭建室内实验系统对该分离装置的脱水性能进行研究,主要分析了压力恢复系数对露点降的影响和旋流对分离器过流能力的影响。结果表明:经先旋流后膨胀型超声速旋流分离器分离后,分离器干气出口的水露点可达到-2.8℃,露点降可达34.9℃,且露点降随着压力恢复系数的增加而减小;保持分离器的压力恢复系数小于70%时,干气出口的水露点降最少达18℃,分离器可正常工作;在不同入口压力条件下,分离器的水露点降基本相同,分离器的流量适应能力较强,脱水性能稳定;旋流强度增加将减小通过分离器的流体质量流量,只有来流的质量流量达到设计的临界流量时,分离器才可正常工作。

摘要：依据角动量守恒原理设计了一种用于天然气脱水的环形超声速喷管,建立了相应的物理和数学模型,并采用RNG k-ε湍流模型对喷管内天然气流场特性进行了数值计算。结果表明,天然气进入环形超声速喷管后发生膨胀降温,在喷管出口处马赫数可达1.85,温度低达-70℃,天然气经旋流叶片产生旋流,离心加速度最大可达640 000g,在低温和旋流场的联合作用下,天然气中的水凝结成液滴并被甩向管壁,实现天然气脱水。与传统的拉法尔喷管不同的是,中心体的存在可以有效地加强旋流,但同时旋流效应会降低喷管的膨胀制冷性能。

摘要：采用VOF(Volume Of Fluid)多相流模型对海底管线天然气泄漏过程进行了数值模拟研究,通过实验验证了数学模型的准确性和可靠性。结果表明:在泄漏初期天然气上升的同时也会横向扩散并逐渐形成直径为1.92m一个气团,随后气团脱离泄漏口继续向上运动,气团将分裂为多个小气团,海水将占据小气团之间的空隙。气团两侧会产生回流,气液两种流体之间形成强烈的湍流运动,加强天然气和海水的混合,造成天然气泄漏过程中气液两相之间的相互渗透。泄漏流量的增大将导致天然气从泄漏口运动到自由表面所需时间的减小,特别是在流量较小时,下降幅度较为迅速。

摘要：超长距离的电力传输在我国开始大规模使用,与其配套的长跨距的无中继光纤通信系统可以解决长距离传输中中继站的建设和维护成本,文章结合当前商用光纤通信器件的技术参数给出设计长跨距光纤通信系统的设备配置,为电力光纤通信系统提供依据。

摘要：为了提高五轴机床主轴位置线性误差补偿能力,综合运用数控系统误差补偿方法与伺服系统位置环信号采集的方式,设计了一种主轴位置线性误差补偿方法,确定精确的机床加工轨迹。该研究能够动态测试加工精度的变化并实现误差的快速监测功能。研究结果表明:单轴定位精度会发生明显变化,实现机床坐标实时补偿的功能。利用OPCUA客户端对OPCUA服务器进行访问,并计算温度误差补偿数值,从而实现对线性误差的补偿。五轴机床DMU80P坐标数据采集验证了采集精度,对各轴参数进行分析可以判断,该系统可以达到加工轨迹的监控精度。研究具有很好的实际推广价值,可适用于其它类型的机床精度控制领域。

摘要：民国建立后,教育部颁布《大学令》,赋予了教授参与大学决策管理的权利,将"教授治校"的理念推向全国。其后北京大学、清华大学和西南联大等校也相继确立了"教授治校"体制,引领大学教育的发展。"教授治校"在近代中国的推行是特殊历史阶段的产物,有其自身特点,具体表现为确立过程以"自上而下"为主,制度设计上体现分权制衡,组织形式上具有"代议制"与"合议制"相结合等特点。