摘要：针对并联机器人笛卡尔空间内位姿插补的轨迹规划问题,设计了一种基于S型速度曲线的笛卡尔空间直线、圆弧与四元数相结合的位姿插补算法.归纳了采用数值法求解6-UCU并联机器人反解的计算步骤,分别对直线、圆弧的位置插补以及基于四元数的姿态插补进行数学推导;分析了7段S型的速度策略,并利用归一化时间算子的方式求出了位置插补与姿态插补相结合的齐次变换矩阵;通过Simulink进行仿真验证.结果表明:该算法可以成功被应用在并联机器人上,运用该算法的并联机器人动平台的几何中心点速度、加速度均满足S型加减速变化规律.该算法能够降低对并联机器人末端执行器的机械柔性冲击.

摘要：享有“戏剧之乡”的商洛地区,为发展文学艺术创作,促进文艺创作的繁荣,于89年12月召开了以戏剧创作为龙头的文学艺术座谈盛会,全区文学、戏剧、美术、音乐、摄影、舞蹈等各门类作家、艺术家和业余作者及各业务部门负责人120余人出席。地委书记冯熙初、副书记梁喜员、行署专员杨永年、副专员陈再生到会讲话,并邀请作家京夫、画家耿健等到会指导。会议由商洛地区文化局局长赵希儒主持,学习了毛主席《讲话》、江泽民总书记在建国四十周年庆祝会上讲话及李瑞环同志有关文艺问题的讲话等。副局长屈超耘就文艺创作问题作专题报告。

摘要：布依族织锦是在布依族先民长期的生活劳动实践中形成并发展的,目前对其传统手工技艺缺少研究和保护。通过实地调研与文献资料相结合的形式,对布依族传统织机及其各部件的尺寸和功能进行了研究,梳理了布依族织锦的工艺流程,分析了其织物组织,并对织锦纹样进行了剖析。展示了布依族织锦深厚的艺术魅力,有助于更好地了解、保护与传承布依族织锦。

摘要：金兆钧，满族。1982年1月毕业于北京师范学院中文系。1986年10月调入《人民音乐》编辑部任编辑。现为中国音乐家协会会员、中国音乐美学学会会员、文化部进口音像制品审查委员会专家、中国人民解放军艺术学院音乐系客座教授。

摘要：唐太宗李世民文治武功,独步千古,成为中国古代封建帝王的楷模.史学家吴兢编撰的《贞观政要》一书全面、系统地介绍和总结了唐太宗治国安邦的历史经验,对唐太宗精湛的领导艺术着墨尤多#为后世留下了一笔弥足珍贵的精神财富.

摘要：安全隐患描述文本是通过自然语言描述进行记录的,具有主观随意性问题,现有的序列标注相关模型无法从中提取关键知识信息.根据安全隐患描述文本的特点,首先设计了一种适用于安全隐患描述文本的序列标注方法,提出了基于知识集成的增强表示(ERNIE)模型的进行词向量特征提取,在其基础上通过融合条件随机场(CRF)模块和信息提取(ESL)模块,构建了一种安全生产隐患描述文本结构化解析方法.在某超大城市的安全隐患描述文本上进行了实验,实验结果表明,所提模型在文本结构化解析任务的精确率达到了65.1%,可以从城市安全隐患非结构化数据中获取更多的知识信息,进而规范化安全隐患排查记录工作。

摘要：顶管是城市地下管线非开挖施工的发展趋势,对减少城市交通干扰、缩短工期和降低工程造价具有重要意义。结合芜湖市弋江路改建工程污水顶管施工,介绍泥水加压平衡式顶管施工技术,重点阐述顶管的工作原理、工作坑的设计、机型和管材的选择、顶力计算、轴线测量、导轨和止水圈安装、管节顶进和纠偏、泥浆减阻、接收等技术。

摘要：结合芜湖长江大桥南岸接线立交工程G205国道高架桥现浇连续箱梁施工,介绍支架、模板的验算方法。

摘要：简要介绍旋转式混凝土泵管接头的工作原理、技术参数 ,以及在芜湖长江大桥南岸接线立交工程G2 0

摘要：本文对土地权属调查、界址点测量、地籍图测绘以及宗地图测绘工作进行技术设计,并阐述了测量技术在地籍调查中的应用。