摘要：采用智能优化方法进行仿人机器人实时步态控制系统设计,把仿人机器人的上楼梯过程近似为7连杆模型,并推导出1个周期内的运动学方程;使用2个模糊控制器分别对上楼梯过程中单双腿支撑周期内的关节轨迹输出进行离线学习训练,通过嵌入式视觉系统采集环境信息作为控制器的输入信息,并进行实时控制;同时为了解决模糊控制器离线训练过程耗时长、结果难收敛的缺点,使用微粒群优化算法对模糊控制器的规则进行优化.实验表明:该方法可以有效减少训练时间,并获得仿人机器人上楼梯过程中较好的稳定控制效果.

摘要：步行运动是仿人机器人运动控制的关键环节之一.为了实现快速、稳定的步态,在协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)的基础上,文中提出仿人机器人螺旋模型算法.在步行优化过程中,将优化任务先划分为3个子任务,按照优化目标分别挑选参数加入相应优化组,同时构建CMA-ES优化器.根据不同的学习目标设计每个CMA-ES优化器,在前一优化组优化结果基础上结合新的需求进行螺旋迭代优化,最终达到既定的学习目标,获得最佳参数值.文中算法应用在HfutEngine仿真3D球队中,机器人的相关步态测试数据显示算法效果较佳.

摘要：在有自利agent参与的任务分配情形中,由于agent的自利性,导致各agent不能有效合作,影响agent的个体收益和系统总收益.解决该问题的一个途径是对agent所得的收益进行合理分配.文中基于分布式自利agent联盟技能博弈模型,提出自利agent的任务分配算法.模型中提供技能的服务agent和管理任务的agent都是自利的,分别处于不同的地理位置,具有不同的视野范围.算法为任务agent设计效益分配策略,合理分配自己的收益给所需的技能,任务分配结果在保证个体自利性的前提下获得较高的系统收益.仿真结果验证文中算法的有效性,并考察自利agent的视野范围对自利agent的个体收益和系统总收益的影响.

摘要：文章从进攻和防守的角度描述了RoboCup仿真机器人足球队球员Agent决策策略的设计;提出了基于Advisor-Evaluator进攻决策模型,详述其各个组成部分,并进行性能分析;设计基于防守对象-绑定-防守动作的防守模型来进行防守方案设计,实战结果表明,以此为基础的HfutEngine2005具有较强的比赛能力。

摘要：对大学生实践创新能力培养研究已经成为各高校管理部门及教师的一项重要研究课题。文章提出通过在高校开设大学生竞赛课程及后期组织竞赛这种新思路培养学生实践创新能力,以机器人足球程序设计课程为例阐述一种教学竞赛一体化的培养体系。

摘要：本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点(ZMP)计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案:在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。

摘要：目前各院校在程序设计课程教学上采用不同的教学方式,但多数着眼于语言规范的讲解。结合我校在这方面的教学经验,以现代教育理论为指导,提出教学改革方案。宗旨是程序设计课程教学的重点不应放在某些语言的规范上,而是应该放在学生的能力培养上。教学应该立足于如何用计算机解决实际问题,使学生掌握解决实际问题的程序设计思想,提高学生的实际动手能力和创新能力。