摘要：针对切换系统中子系统最优且稳定与系统总体最优与稳定之间的关系问题,研究了一类由任意多子系统组成的切换总次数、切换次序、切换时刻均为系统变量的切换系统,指出设计最优的切换序列是切换系统最优控制的关键。在切换总次数和切换次序没有事先确定的情况下,给出了包括切换总次数、切换次序、切换时刻3组变量的代价函数,然后利用遗传算法求解代价函数,得到使得代价函数最小的一组切换总次数、切换次序、切换时刻。通过算例仿真验证了所提方法可以解决这一优化问题。

摘要：基于GaN工艺设计了一款饱和输出功率为44 dBm、功率回退为9 dB的非对称Doherty功率放大器。为了提高增益,在Doherty功率放大器前方增加驱动级。通过对主放大器的输出匹配电路进行阻抗匹配优化设计,去掉λ/4阻抗变换线;辅助功放输出阻抗采用RC网络等效代替,控制输出匹配电路相位为0°,确保关断时为高阻状态;合路点的最佳阻抗直接选取50Ω,从而去掉λ/4阻抗变换线。芯片仿真结果表明,在3.3~3.6 GHz时,Doherty功率放大器的饱和输出功率达到44 dBm以上,功率增益达到25 dB以上,功率附加效率(PAE)达到50%以上;功率回退为9 dB时,PAE达到34.7%以上。Doherty功率放大器的版图尺寸为3.4 mm*3.3 mm,驱动级功率放大器的版图尺寸为1.5 mm*1.7 mm。

摘要：利用多Lyapunov函数方法、驻留时间法和Gronwall-Bellman不等式研究了一类时滞切换系统的输入-状态稳定性分析问题.从系统输入-状态稳定定义出发,给出了使得一类时滞切换系统输入-状态稳定的充分条件.与已有的方法相比,无需同时满足构造输入-状态稳定控制Lyapunov函数和所有子系统都是输入-状态稳定的条件,为控制器的设计提供了便利.最后,通过算例仿真验证了所提出方法的可行性.

摘要：对自主开发的新型三平移并联机器人进行了位置分析 ,设计并建立了以 DSP为核心的并联机器人步进电动机闭环微机控制系统 ,利用 VC++6 .0设计了机器人系统的控制软件。实验结果表明 :由于系统采用的步进电动机体积小、转矩大、转速范围宽 ,因而简化了机械设计 ,减小了机器人系统的体积 ,实现了并联机器人运动轨迹的高精度控制。

摘要：介绍了一种工作在X波段的低相位噪声、100%国产化频率源的工程设计方法。该方法采用锁相环(PLL)经典电路产生频率信号。分析了PLL相位噪声理论模型,对比了相同封装的国产PLL芯片和进口PLL芯片两种方案,并对实物进行了测试。试验结果表明,该频率源可稳定输出频率为8.8 GHz的信号。采用国产PLL芯片制作的频率源相位噪声优于采用进口PLL芯片制作的频率源1~2 d B,约为-101 dBc/Hz@1 kHz,-110 d Bc/Hz@100 kHz。

摘要：为获取既能全面反映动力学特性,又能实现实时控制的Stewart并联机构动力学模型,设计一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法,在线获取其动力学模型;为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的不确定性问题,设计一种Stewart并联机构无模型自适应实数幂非奇异终端滑模控制算法,通过将终端滑模面参数的指数幂由分数幂推广到实数幂,放宽滑模面参数取值范围,并且实现在有限时间内收敛,以提升Stewart并联机构控制的鲁棒性。通过设计一种基于滑模变量实时快速调节切换增益的自适应律,以提升系统对主动关节伸缩运动和负载作用力变化的自适应性,同时削弱滑模控制抖振。采用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性,并通过仿真实验证明了该控制方法的有效性。

摘要：为研究封存在地下储层中的CO_(2)与井筒水泥和地下混凝土构筑物接触后引发碳化反应的剧烈程度,将普通硅酸盐水泥和G级油井水泥样品与不同浓度的CO_(2)进行反应,利用微米CT、X射线衍射仪(X-ray diffraction,XRD)等分析手段,研究水泥与CO_(2)反应后微观结构、矿物组分及含量的变化。试验结果表明,水泥的碳化速率先增大后减小;CO_(2)浓度越高,反应生成的方解石越多;方解石沉淀后形成致密壳状结构。通过Elovich方程拟合试验数据,预测得到100天后3组水泥样品的碳化深度分别为0.51 mm、2.06 mm和0.81 mm。综上所述,水泥的碳化反应主要是钙基水泥水化物转化为方解石,G级油井水泥抗CO_(2)腐蚀性优于普通硅酸盐水泥。研究成果增进了人们对水泥与高浓度CO_(2)反应机理的认识,可为相关工程的水泥服役性能评价提供参考依据。

摘要：针对一种需要考虑进出电泳槽液的汽车电泳涂装输送用混联机构运行时存在模型参数变化、外界扰动突变等不确定因素,提出一种基于时延估计的自适应惯性增益滑模控制方法。首先利用时延估计(TDE)技术估计混联机构动力学模型;针对混联机构存在的不确定性问题,引入非奇异快速终端滑模控制方法设计混联机构基于时延估计的动力学控制算法,并针对其惯性增益,利用滑动变量及其导数设计一种新型自适应律,以动态调节滑模控制器惯性增益,从而削弱不确定因素对系统控制性能的不良影响,提高系统鲁棒性与快速收敛性。采用Lyapunov理论证明该方法具有一致最终有界性,通过MATLAB仿真和汽车电泳涂装输送用混联机构样机实验,验证了该方法的有效性。

摘要：由于喷砂除锈并联机器人移动平台的质心会随升降机运动而变化,为实现高性能轨迹跟踪控制变质心移动平台,提出一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法。首先,根据移动平台质心坐标与轨迹跟踪参考点的几何位置关系推导质心速度方程,建立考虑质心变化的移动平台动力学模型。然后,基于该模型设计一种自适应全局鲁棒超螺旋滑模控制算法,并在全局滑模面中引入超螺旋滑模控制消除趋近阶段,保证系统全局鲁棒性。最后,引入切换增益自适应律提高系统收敛速度。实验结果表明,该算法既能增强系统鲁棒性,又改善了轨迹跟踪的动态品质,并采用Lyapunov直接法证明系统能在有限时间内渐进稳定,为处理移动平台质心变化提供新的方法。

摘要：由于汽车电泳涂装输送用新型混联机构存在高度非线性和耦合性,因此难以实现高性能控制。为此,首先采用拉格朗日法推导该机构的动力学模型。然后,在任务空间设计一种PD滑模神经网络动力学控制器并进行稳定性证明。最后,对该控制器进行了仿真,并将所得结果与PD滑模控制器仿真结果进行比较。比较结果表明:该动力学控制器通过神经网络前馈控制的作用有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题,使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。