摘要：对拟人臂的运动规划问题进行了研究.通过引入动作基元的概念,将动作基元空间作为连接任务空间与关节空间的桥梁,构建了一个"关节空间-动作基元空间-任务空间"的三级运动规划框架.这种规划方式既保证了对拟人臂运动过程的控制,又简化了复杂操作任务的运动规划.在抽象的动作基元基础之上提出了一个具体的人臂三角形模型,用以描述拟人臂的运动状态.通过引入拟人臂工作平面的概念,利用坐标变换与几何分析相结合的方法详细推导并建立了人臂三角形空间与任务空间和关节空间之间的正逆运动学,为基于人臂三角形的动作基元设计奠定了基础.最后通过仿真算例验证了运动学算法的有效性与可行性.

摘要：分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明:就末端轨迹而言,初始点最优是一种有效的规划方法;条件数的优化能力要强于可操作度;当规划进入优化解域时,指标函数逐点最优曲线的波动会使机械臂末端产生突跳现象。

摘要：从古代文学作品，看一种“无言而声美”艺术─—啸方承国啸是盛兴于魏晋南北朝时期使“闻音留连”，无言而声美的艺术。《晋书·阮籍传》：“籍尝于苏门山遇孙登，与商略终古及栖神导气之术，登皆不应，籍因长啸而退。至半岭，闻有声若鸾凤之音，响乎岩谷，乃登之啸也。”...

摘要：市政中改线、新建接入及抢修过程中为了减小对后端用户使用的不利影响,经常需要对运行中的管道实施临时封堵作业。根据杭州未来科技城核心区块地下空间综合开发工程市政管道施工方法、接入形式及后期维修等特点,优化改进传统管道封堵装置,提高管道临时封堵的安全性、便利性。

摘要：本文根据核供热热源的特点分析核供热管网工程的特征,包括核供热系统的规模、供热半径、供回水参数、敷设方式和经济分析。

摘要：介绍了微机实时监控系统中主机与多台可编程控制器间一种可靠的数据通讯方案，详细讨论了其通讯接口、通讯格式和通讯软件，并设计了实时监控软件。该系统具有结构简单、调试方便、工作可靠等优点。

摘要：本文总结性地给出了协同商务中协调的主要领域和内容,论述了协同商务一般协调机制包括的主要方法和支持工具,并以Multi-agent技术为例,设计并探讨了一个基于Multi-agent的协同商务链协调机制,最后,给出虚拟企业中协调/冲突解决的一般性参考模型。

摘要：本文介绍了预制保温管的两种直埋敷设方式的适用范围和计算方法。并个绍了爱柯派普设计方法在集中供热工程中的应用。

摘要：对如何运用反求工程的理论进行研制光、机、电相结合的系统成套自动化大型生产线进行了探索,总结了实践。在烟草制丝成套设备的研制中,通过反求工程的实践,采用了正确的技术路线,完成了包括143台套单机的成套烟草制丝生产线的设计、试制、鉴定和批量生产。满足了“七五”期间我国卷烟行业大规模技术改造的需要。

摘要：对冬季采用天然气热水锅炉供热 ,夏季采用电动离心式冷水机组供冷和冬夏季都采用天然气直燃型溴化锂吸收式冷热水机组进行供热供冷的两种方案进行了技术经济比较。指出天然气价和电价是影响供热供冷成本的最敏感因素。