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机器人系统摩擦力矩和摩擦模型参数自适应有限时间估计与仿真
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《电子科技》2022年 第7期35卷 71-78页
作者：方月明 王娴昆明理工大学机电工程学院云南昆明650000 
针对机器人系统中存在非线性摩擦影响控制系统性能的问题,文中提出一种自适应参数估计算法对一类连续摩擦模型的关键参数进行辨识,实现摩擦建模。为避免使用加速度信号,需对机器人系统模型进行重构并设计未知系统动态估计器来实现摩擦...
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