摘要：本文阐述了移动机器人当前与国内外研究现状,分析了及时定位与地图构建SLAM技术的基本理论和主要算法,介绍了ROS开源机器人平台在科研和实际生产中的应用情况,总结了ROS平台上通用配置手段以及通信概念。通过在机器人系统(ROS)下进行室内环境测试,评价算法的改善效果。改进的粒子滤波定位算法能够有效减少激光雷达与地图匹配时间,超宽带技术的加入直接加速FastSLAM算法整体效率,使得滤波器无需在全局地图上检索,同时重采样时间被大大缩短了5/6左右,直接取消了机器人算法上的匹配行为。最后,本文给出开源移动机器人的系统设计方案。

摘要：APM系统平台上通用配置方式与Mavlink通讯协议参数理解。在RTPS协议下进行控制系统设计,对无人船航向控制过程中的风浪混合干扰,对PX4平台原生mahony算法与导航控制算法修缮,结合模糊PID控制技术,提出有效的PD控制手段,实现控制参数自适应调整与优化。采用Ardupilot平台反馈消息,并在Matlab上对控制算法优化分析,得到姿态控制优化曲线,航向控制的压线、点情况较好。