摘要：为了能够实现水下机器人ROV的作业要求,将其路径规划问题分为定深度二维最优路径和不定深度三维最优路径两部分,并分别采用多边形拟合和分层多面体拟合的方法建立障碍物模型,然后通过Dijkstra算法分别求出最优路径。本文用实例证明了该方法的正确性和有效性,从而为遥控水下机器人提供了路径指引和参考,实现了水下机器人从起始无碰撞到达目标点的路径规划,并为进一步实际应用奠定了理论基础。

摘要：对高炉主出铁沟用Al2O3-SiC-C质浇注料的结合相变化进行了分析,其中涉及到溶胶结合、氮化硅铁为添加物形成的sialon结合、水泥形成的水硬性结合。溶胶结合强度主要来自于化学结合;而sialon结合、水泥结合的强度仍然来自少量水泥形成的水硬性凝固相的作用,因此对烘烤工艺、使用效果的影响不同。